国家高技术研究发展计划(2003AA420010-05)
- 作品数：5 被引量：46H指数：4
- 相关作者：陈恳帅梅杨向东杨东超徐凯更多>>
- 相关机构：清华大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于DSP多轴运动控制系统的研究实现被引量：19
- 2005年
- 运动控制技术及系统是影响智能装备功能及性能的关键技术之一。本文介绍了研究实现高速高精度DSP多轴运动控制系统的策略及技术。该运动控制系统实现3个运动轴的位置控制、各种较为复杂的控制算法,以及大量传感器信息的快速处理,并具有开放性功能、高速高性能和模块化等特点,适用于各种先进智能装备的系统控制。
- 帅梅杨向东陈恳
- 关键词：运动控制器分布式控制开放性DSP
- 基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法被引量：10
- 2005年
- 提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMomentPoint)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.
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- 关键词：仿人机器人步态规划碰撞
- 基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法被引量：8
- 2006年
- 为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.
- 徐凯陈恳刘莉杨东超
- 关键词：仿人机器人
- 不平整地面仿人机器人行走控制策略被引量：7
- 2006年
- 针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具,仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。
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- 关键词：仿人机器人控制策略
- DSP运动控制器的多电源电压信号融合技术被引量：2
- 2005年
- 随着半导体技术的不断发展,功能复杂的高性能智能控制装备包括DSP运动控制器的设计实现面临各种电源电压水平信号的融合问题,合理处理不同电压水平信号的连接转换成为实现智能控制装备的关键技术之一。本文介绍了多电源电压水平信号融合的原理和方法,并依据这些原理、方法,在基于DSP的运动控制器中进行了具体的设计实现。
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- 关键词：运动控制器电平转换器
