国家教育部博士点基金(20020217005)
- 作品数：5 被引量：23H指数：3
- 相关作者：张铭钧段群杰邹丹吕超孟宪松更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省政府博士后资助基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于减法聚类和自适应模糊神经网络方法的运动规划器设计被引量：8
- 2007年
- 使用减法聚类和自适应模糊神经网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入输出数据的特性,用减法聚类算法,自适应地确定模糊系统的初始结构和参数,提出将模糊神经系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化,提高了参数的学习效率。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应模糊神经网络运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。
- 段群杰张铭钧
- 关键词：自动控制技术减法聚类自适应模糊神经网络
- 一种自适应神经模糊运动规划器设计被引量：3
- 2007年
- 使用减法聚类和自适应神经模糊网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入、输出数据的特性,用减法聚类算法,确定模糊系统的初始结构和参数,避免了模糊逻辑系统设计中隶属函数确定及模糊规则自动提取的盲目性和随机性。提出将神经模糊系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应神经模糊运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。
- 段群杰张铭钧
- 关键词：减法聚类
- 水下机器人覆盖式作业区探测方法被引量：6
- 2003年
- 对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析,针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足,提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法,设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略.该方法不需环境模型,解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性.仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性.
- 邹丹张铭钧韩志学
- 关键词：水下机器人模糊控制
- 基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划被引量：4
- 2006年
- 针对环境中障碍物为任意形状的水下机器人路径规划问题,提出了基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划方法,该法充分利用传感器在每一采样时刻的规划窗口内实时探知的环境信息,用模糊控制方法给出机器人下一步的行走方法,探讨了凹形障碍区域中机器人的逃离方法,仿真结果表明了所提方法是有效的。
- 段群杰张铭钧吕超
- 关键词：路径规划模糊控制障碍物
- 一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法被引量：3
- 2003年
- 本文提出了一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法 ,用于解决多移动机器人编队初始化问题 ,实现自治的多移动机器人按特定的空间结构进行编队以完成特定的任务 .我们对编队问题协调控制策略和算法进行了研究 ,给出了行为效用方程及两个衡量值 ,并针对编队问题的协调控制过程中目标点重复决策问题及偏远目标的选择问题进行了探讨并给出了相应的改进协调方案 ,计算机仿真试验验证了本文所提方法的有效性和可行性 .
- 孟宪松张铭钧
- 关键词：多移动机器人
