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国家教育部博士点基金(20070248034)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：李家旺王旭阳吴超葛彤更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇葛彤
  • 1篇吴超
  • 1篇王旭阳
  • 1篇李家旺

传媒

  • 1篇上海交通大学...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
水下自重构机器人的自动对接控制被引量：3
2012年
讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想,给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数,并设计了相应的调整控制律.建立了模块的逆运动学离散方程,并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度.仿真实验结果表明,所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接.
李家旺葛彤吴超王旭阳
关键词：逆运动学
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