中央高校基本科研业务费专项资金(ZXH2009B002)
- 作品数：4 被引量：11H指数：2
- 相关作者：高庆吉胡丹丹牛国臣张磊胡云斗更多>>
- 相关机构：中国民航大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国民航大学科研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于个性的机器人情感生成和决策模型构建被引量：3
- 2011年
- 为了使人机交流更加自然,提出一种基于个性的机器人情感生成机制和情感决策模型,建立了从个性到情感空间、从情感空间到多种行为输出的映射.对个性空间和情感空间进行描述,通过PAD(pleasure-arousaldominance)空间建立二者之间的映射关系,给出了基于融入个性精神集注模型的情感更新方程,得到机器人实时情感状态.设计了基于个性的机器人情感决策模型,实现从基本情感到基本动作的映射,得到任意复合情感状态下的行为输出,并采用格贴近度法确定行为是否执行.以"福牛"机器人为实验平台,结果验证了该方法的有效性和实用性.
- 牛国臣胡丹丹高庆吉
- 基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位被引量：2
- 2011年
- 针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法。提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法;分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型;并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架。针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性。
- 牛国臣徐萍冯琦
- 关键词：移动机器人里程计
- 一种基于任务的机器人情感决策模型的构建被引量：2
- 2010年
- 为了使人机交流更自然,提出一种基于任务的机器人情感决策模型,建立从多种感知输入到多种行为输出的映射.机器人的情感状态采用PAD(pleasure-arousal-dominance)情感空间描述,并考虑了个性因素.结合正态分布原型,采用概率与情感结合的行为映射方式,使决策模型的决策变量受随机因素和情感因素影响,保证其输出行为更符合人类的情感变化.以"福娃"机器人为平台验证了该方法的正确性和实用性.
- 胡云斗胡丹丹高庆吉
- 基于交叉视觉皮质模型的非结构化道路检测算法被引量：4
- 2011年
- 针对传统非结构化道路检测算法对各种复杂路面环境通用性不强且计算复杂度高的问题,提出了一种基于交叉视觉皮质模型(ICM)的道路检测算法。ICM具有接近生物视觉信息处理机制的特点,能够根据像素及其邻域的相关性动态区分目标和背景。基于ICM分割算法需要解决的问题是最佳分割阈值和循环迭代次数的确定,提出了采用最小交叉熵判决机制确定最佳分割阈值与循环迭代次数,从而避免了人为干预,提高了分割速度。实验结果表明,该算法不仅能够实现道路图像的精确分割,而且对一些非常规路况的适应性较强。
- 高庆吉张磊
- 关键词：非结构化道路图像分割交叉视觉皮质模型最小交叉熵
