国家高技术研究发展计划(2001AA422170)
- 作品数：16 被引量：63H指数：5
- 相关作者：钟华吴镇炜刘英卓赵铁军李艳杰更多>>
- 相关机构：中国科学院沈阳工业大学沈阳理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析被引量：2
- 2008年
- 利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学模型将得到部分简化。本文还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析。解析及仿真结果表明,合理规划上臂各关节的协调运动,将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动,为基于动力学的机器人运动控制以及稳定性分析提供理论依据。
- 李艳杰吴镇炜钟华
- 关键词：仿人机器人动力学建模
- 基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究被引量：3
- 2006年
- 以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠。
- 钟华吴镇炜
- 关键词：仿人机器人冗余度操作臂
- 拟人机器人的建模被引量：4
- 2006年
- 为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题,提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法.首先,从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律.其次,采用Lagrange-Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型,交互力用神经网络来实现.最后,将此模型对应于实际的机器人参数,通过仿真证明了建模的有效性.结果表明此方法实用、有效.
- 刘英卓
- 关键词：拟人机器人动力学建模
- 轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据被引量：6
- 2009年
- 介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.
- 李艳杰钟华
- 关键词：零力矩点仿人机器人动态稳定性
- 仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究
- 介绍了一种新型的仿人机器人两自由度腰部结构,给出了该机构两个伺服电机的PID控制策略,建立了基于PC机CAN卡的网络控制平台,该平台可实现腰部机构的实时控制及实时机构控制响应特性分析,该平台还具有扩展性强、成本低的特点。
- 李艳杰钟华吴镇炜李斌
- 关键词：仿人机器人CAN卡
- 文献传递
- 无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法
- 2005年
- 在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。单片机根据脉冲的个数和电机旋转方向计算出电机的转角,进而实现对电机的伺服控制。如果脉冲计数器没有数据锁存功能,且单片机读取数值时,脉冲计数器恰好发生了进位或者借位,则读取的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有效地避免了在读取过程中由于计数器进位或借位造成的读数偏差。
- 钟华
- 关键词：光电码盘单片机四倍频
- 轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计
- 2004年
- 轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案。设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性。
- 赵铁军谈大龙赵明扬吴镇炜刘红军
- 关键词：仿人机器人刚度
- 仿人机器人发展现状及其腰部机构研究被引量：6
- 2005年
- 仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。
- 李艳杰赵铁军谈大龙吴镇炜钟华
- 关键词：仿人机器人PID控制
- 一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究被引量：1
- 2005年
- 冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析。
- 赵铁军赵明扬谈大龙
- 关键词：仿人机器人冗余度运动学动力学
- 基于CAN的仿人机器人控制器的设计与实现
- 本文针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计并实现了基于CAN的关节控制器,并利用CAN把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的控制系统。主要包括:仿人机器人的总体结构、控制器的硬件与软件的设计实现、控...
- 钟华吴镇炜李斌卜春光
- 关键词：CAN仿人机器人单片机
- 文献传递
