国家高技术研究发展计划(2001AA422180)
- 作品数：13 被引量：87H指数：6
- 相关作者：钱晋武沈林勇章亚男吴家麒杨东英更多>>
- 相关机构：上海大学上海第二工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生电子电信更多>>
- 串行通讯在机器人内窥镜主动避障监控系统中的应用
- 2003年
- 该文结合内窥镜机器人主动避障控制系统的应用,介绍了VB的通讯控件MSComm的属性以及上、下位机串行通讯的通讯接口和通讯协议.详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介入人体结肠过程中主动避障的实现方法和程序设计.
- 张宝军沈林勇钱晋武
- 关键词：串行通讯VB医用内窥镜通讯协议通讯接口
- 已知离散点曲率的曲线拟合递推方法被引量：20
- 2003年
- 该文介绍了一种简单的在已知离散点曲率的情况下进行平面和空间曲线拟合的方法,在相邻的已知离散点之间,用线性插值的规则获得插值点的曲率值,然后提出一种基于微分原理的递推方法,从起始点开始逐点运算推进,将曲线形状拟合出来.
- 陈建军沈林勇钱晋武吴家麒
- 关键词：线性插值递推方法机器人
- 基于摩擦轮的自动推进系统的设计
- 2004年
- 介绍了一种利用摩擦轮作为传动部件来推进细径线状传感器的自动推进系统,传感器被夹持在两摩擦轮凹槽之间,依靠摩擦轮和传感器表面之间的摩擦力,利用摩擦和挤压的方式介入光纤光栅传感器。通过手柄上的弹簧调整两摩擦轮之间的间隙,还可以灵活改变介入力大小。在介绍了相应的安装了光电码盘的推进机构和工作原理之后给出了系统的电路设计和软件设计,并给出了推进实验结果。该自动推进系统具有结构简单、实现容易等特点,可以满足智能化渐进式内窥镜形状感知和重建的要求。
- 朱九英章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：摩擦轮光电码盘
- ANSYS在超声电机设计中的应用被引量：14
- 2003年
- 介绍了有限元分析软件ANSYS的架构、主要分析功能及其在超声电机设计中的应用。
- 王惠文李朝东
- 关键词：ANSYS超声电机计算机辅助工程
- 智能内窥镜导航中一种新的多传感器融合算法
- 2008年
- 首先介绍了智能内窥镜导航中视觉传感器和触觉传感器的导航原理及应用情况;然后通过分析各种传感器的数据,对各种传感器的信息进行可信度分配;最后采用Dempster-Shafer证据理论方法,以各种传感信息作为证据,引导内窥镜.试验证明,在内窥镜导航中使用多传感器融合算法后,可以过滤单个传感器的微小变化,放大单个传感器的显著变化,有利于引导内窥镜的介入,能有效解决内窥镜穿孔问题.
- 张震王震章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：DEMPSTER-SHAFER证据理论
- 机器人主动内窥镜的自动介入技术初探被引量：5
- 2003年
- 介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入。对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小。后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统。
- 罗继军章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：内窥镜摩擦轮机械手机器人
- 空间曲率检测中的标定误差分析和标定方法被引量：7
- 2003年
- 在分析空间曲线的曲率检测误差产生原因的基础上,研究了标定方向空间曲率和检测方向信号的关系。在确定曲率分量和检测信号的关系之后,提出了一种校正标定误差、提高空间曲率检测精度的方法,并介绍了该方法的几何意义。该方法不仅可以用于空间曲率检测的标定工作,也可适用其他一些空间矢量的检测工作。
- 吴家麒杨东英钱晋武
- 关键词：标定方法
- 内窥诊疗机器人研究进展被引量：1
- 2008年
- 内窥诊疗机器人是对传统医疗内窥镜的智能改造,在微创外科技术的发展中起着重要作用。根据改造方式的不同,其分为主动引导式内窥镜、诊疗胶囊和单光纤内窥镜。本文综述这三类内窥诊疗机器人的研究进展和关键性能,并对其发展趋势进行分析和展望。
- 戴虹钱晋武
- 关键词：医疗机器人内窥镜微创外科
- 基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析被引量：1
- 2008年
- 针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于主元分析方法及最小二乘法分析标志点位置信息误差对内窥镜端部姿态的影响的方法。模拟分析结果表明,当三个标志点的位置信息误差满足高斯分布且方差在0～3mm 之间时,其姿态的最大误差角度为0.59°。通过实验证实了理论计算方法能够有效地利用带有误差的位置信息求解内窥镜端部位姿及误差的大小,为微创手术器具的位姿检测提供了理论和实验基础。
- 易新华钱晋武张震章亚男沈林勇
- 关键词：内窥镜摄像机标定主元分析法最小二乘法
- 内窥镜镜体形状的三维重建方法研究被引量：9
- 2003年
- 从内窥诊疗过程中镜体形状显示的需要出发,介绍了基于曲率数据的镜体模型重建方法.鉴于空间曲线上曲率采集面的变化,引入了由曲线切向量和曲率分量决定的运动坐标系,接着在运动坐标系中合成曲率矢量,确定密切平面,然后在密切平面中对曲线进行弯曲计算和运动坐标系的变换分析,并对相关公式进行了推导.最后介绍了对这一方法的试算验证.
- 杨东英吴家麒钱晋武
- 关键词：内窥镜三维重建方法曲率医疗器械结肠疾病
