四川省应用基础研究计划项目(02GY029-035)
- 作品数：6 被引量：19H指数：3
- 相关作者：李立张登材陈永李开富刘朝晖更多>>
- 相关机构：西南交通大学资阳内燃机车厂更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究被引量：9
- 2003年
- 基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计。
- 李立李开富陈永
- 关键词：冗余度机器人混沌自运动反馈线性化
- 平面超冗余机构基于脊线初始位形的避障研究被引量：1
- 2007年
- 研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提方法的有效性。
- 夏嫣红李立
- 关键词：避障
- 平面3R冗余度机器人进行避障规划时的混沌被引量：8
- 2004年
- 通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法 ,以平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时 ,其自运动是规则的周期运动 ,而基于分解运动加速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时 ,其自运动是混沌的。
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌逆运动学避障规划
- 基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究被引量：2
- 2004年
- 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌运动学反馈控制
- 基于Stewart平台机构的智能弯管机虚拟样机设计
- 本文对基于 Stewart 平台机构的智能弯管机的虚拟样机设计进行了研究。提出了运用 ADAMS 软件进行智能弯管机参数建模、运动动力学仿真、干涉检查和工作空间分析的思路和具体实现方法,大大降低了研发弯管机械的成本。
- 吴秀林李立
- 关键词：虚拟样机
- 冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制被引量：3
- 2004年
- 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈 ,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径 ,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究 .通过运动仿真和相图 ,以及计算系统的最大李亚普诺夫指数 ,研究发现 ,基于雅可比矩阵的伪逆 ,求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的 .首次应用延迟反馈控制法对所发现的混沌运动进行控制 ,在适当的参数条件下 ,成功地将混沌运动转变为规则的周期运动 .
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌PD控制器逆运动学
- 空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2
- 2005年
- 通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：混沌PD控制器逆运动学
