河北省自然科学基金(E2006000208)
- 作品数：8 被引量：54H指数：4
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- 相关机构：燕山大学河北科技师范学院河北能源职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省教育厅科学技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 并联机构4-RPR(RR)的基础分析
- 2006年
- 讨论了一种新型少自由度并联机构4-RPR(RR),描述了机构的特性并利用螺旋理论分析了它的运动,计算了自由度,给出了机构的位置反解,利用虚设机构法建立了一阶影响系数矩阵并对机构进行了速度分析及仿真。这些是对该机构进一步分析的基础,包括其运动学、动力学分析,因此是具有实际价值的。
- 宋振新刘爽彭艳敏郭希娟
- 关键词：位置反解
- 复杂旋转机械扭振测量模型与实验研究被引量：1
- 2009年
- 基于Newton力学法建立复杂旋转机械扭振的测理模型,正则变换后用Duhamel积分计算各正则坐标的响应,通过与试验测试数据相比较,验证该模型的有效性,为旋转机械的扭振计算提供新途径。
- 贺敏佳
- 关键词：旋转机械多自由度扭振
- 非线性旋转倒立摆智能控制的实验研究
- 2009年
- 应用欧拉-拉格朗日原理建立旋转倒立摆系统非线性、多变量耦合的动力学方程,采用梯度下降和最小二乘混合学习算法将神经网络和模糊控制相结合,得到一种具有自适应、自学习能力的模糊神经网络智能控制器,该控制器在SRV02-Series旋转倒立摆实验平台上取得成功应用。
- 贺占武贺敏佳刘爽
- 关键词：旋转倒立摆模糊神经网络混合学习算法
- 串联机器人加速度性能指标分析被引量：23
- 2008年
- 以串联机构速度、加速度公式为出发点,通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标,包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标。采用GOSSELIN提出的机构全域性能指标定义方法定义串联机构加速度全域性能指标、线加速度全域性能指标以及角加速度全域性能指标。最后,采用上述指标对串联工业机器人PUMA260机构进行实例分析,给出相应的性能图谱。结果表明,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响,度量指标在机构动力学性能分析中是可行的。
- 郭希娟耿清甲
- 关键词：串联机器人性能指标
- Stanford机器人动力学性能分析与仿真被引量：7
- 2007年
- 文中对Stanford机器人进行了动力学性能分析和实体及运动仿真。首先运用影响系数法建立机器人的影响系数矩阵,利用同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的动力学性能指标进行分析,给出动力学性能指标图谱。在此基础上,运用MATLAB软件对Stanford机器人进行实体和速度、加速度仿真。根据性能分析和仿真结果,说明我们用同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的动力学性能指标进行分析Stanford机器人动力学性能的正确性,以及MATLAB的可视化技术在机器人领域中的应用和发展前景。
- 张微微郭希娟
- 关键词：串联机器人动力学性能分析仿真
- 一种新型的空间3-■并联机构的运动仿真被引量：2
- 2009年
- 对一种新型的3-■4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据。
- 贺占武贺敏佳刘爽
- 4-■并联机构的动力学性能指标分析被引量：17
- 2008年
- 利用位置反解分析4-■并联机构的空间位形,并采用虚设机构法和影响系数矩阵法建立Jacobian和Hessian矩阵,将Hessian矩阵引入全域性能指标中,不同于以往仅采用Jacobian矩阵作为评价机构性能的指标,使得对机构的动力学性能评价更加全面。对全新的4-■ 4自由度并联机构进行速度、加速度和惯性力性能指标分析,给出三项指标的性能图谱。改变机构尺寸,搜索4-■并联机构在不同机构尺寸下的工作空间,在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响,重点讨论Jacobian矩阵和Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。对比加速度偏差的具体数值,发现Hessian矩阵对机构的加速度性能有着更重要的影响。最后利用Matlab软件对机构进行模型仿真。
- 刘爽郭希娟刘彬
- LR-Mate机器人动力学性能分析被引量：9
- 2008年
- 给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。
- 郭希娟彭艳敏耿清甲
- 关键词：串联机器人性能分析
