国家自然科学基金(61064008)
- 作品数：11 被引量：48H指数：5
- 相关作者：李宗刚高溥谢广明石慧荣王寅杰更多>>
- 相关机构：兰州交通大学北京大学河南师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术航空宇航科学技术更多>>
- 局部约束阻尼柱壳振动分析及优化设计被引量：12
- 2013年
- 针对圆柱壳振动特性,给出局部约束阻尼柱壳模型。基于弹性、粘弹性本构方程用能量法建立动力学方程,研究阻尼段结构参数变化对振动特性影响。建立以阻尼轴向与周向分段数、阻尼段轴向与周向间隙、阻尼层厚度为设计变量,前三阶模态最大损耗因子为目标函数,利用多目标遗传算法对两端简支柱壳进行优化分析。通过分析、比较优化前后结构模态固有频率变化、损耗因子变化及幅频响应表明,合理贴敷阻尼段能有效减少阻尼材料用量,且在不改变柱壳固有振动属性条件下能达到更好的减振效果。
- 石慧荣高溥李宗刚赵冬艳张军平
- 关键词：约束阻尼振动柱壳优化设计遗传算法
- 基于分布式估计与模糊控制的多机器鱼编队控制被引量：1
- 2016年
- 针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。
- 李宗刚郭志龙石慧荣谢广明
- 关键词：仿生机器鱼编队模糊控制
- 一类异构线性多智能体系统最优输出跟踪的分析与控制
- 本文研究了一类异构线性多智能体系统的最优输出跟踪问题。利用非零给定点调节器理论,通过引入合适的性能指标函数,得到了使所有智能体输出变量收敛到期望值的充分必要条件;并指出当个体输出矩阵为单位阵时,最优输出跟踪问题即转化为最...
- 李宗刚张通州谢广明
- 关键词：多智能体系统时滞
- 文献传递
- 基于二维云模型的彩色图像环域聚类分割方法及其在机器鱼视觉系统中的应用
- 针对水中环境具有水面波动、水面反射、环境照度变化等多种不确定性因素,图像处理困难这一实际问题,基于二维云模型,提出了彩色图像环域分割方法。首先,根据目标的形态学特性,通过大量试验给出了彩色图像环域分割模型;其次,利用二维...
- 李宗刚王寅杰高溥
- 关键词：云模型彩色图像分割机器鱼
- 文献传递
- 一类线性多智能体系统输出反馈H_∞包围控制被引量：2
- 2013年
- 针对存在外部扰动的情形,研究了一类线性多智能体系统的包围控制问题。在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的条件下,设计了一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,证明了当信息拓扑Laplacian矩阵非零特征值所对应的一组LMIs同时成立时,系统可解包围控制问题。仿真结果表明了结论的有效性。
- 李宗刚谢广明高溥
- 关键词：多智能体系统H∞控制
- 基于云模型的彩色图像粒聚类分析被引量：4
- 2012年
- 利用视觉环域认识模型和信息粒化原理,提出了一种基于云模型的彩色图像粒聚类分析方法.该算法对于环境中存在的不确定性有很好的鲁棒性,且克服了利用传统算法分割图像时普遍存在的目标边缘模糊的缺陷,分割准确,效果理想.在仿生机器鱼系统平台上的实验结果表明了算法的有效性.
- 李宗刚王寅杰高溥石慧荣
- 关键词：云模型粒计算机器鱼
- 基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定
- 受基于带宽的自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法的启发,本文提出了一种基于系统调节/观测时间的ADRC参数整定新方法。一方面,通过建立调节时间与控制器带宽之间的关系,给出了基于调节时间整定非线性控制器参数k
- 李宗刚王世伟谢广明
- 关键词：参数整定调节时间
- 尾鳍推进仿生机器鱼速度优化被引量：3
- 2016年
- 尾鳍摆动幅值和频率是影响尾鳍推进仿生机器鱼游动速度的重要因素,为提高此类机器鱼的游动速度,设计了一种具有快速摆动能力的新型机器鱼尾部推进机构.在此基础上,首先分别分析了尾鳍形状、尾鳍柔性以及尾鳍摆动频率等参数对仿生机器鱼推进性能的影响;进而分别在相同摆动频率以及相同功率消耗的条件下对8种不同尾鳍的推进速度进行了比较.实验结果表明:在平均消耗功率20 W的条件下,展弦比为4.2、鳍条碳棒直径为0.7mm的月牙形尾鳍推进速度最快,其推进速度可达730mm/s,约为2.2倍体长/s.
- 葛立明李宗刚
- 关键词：机器鱼
- 基于H_∞鲁棒控制的无人驾驶城轨车辆运行姿态研究与仿真被引量：1
- 2011年
- 针对无人驾驶车辆运行过程中存在参数摄动和外部扰动的情况,提出了基于鲁棒H∞控制和PID控制的混合控制方案.通过对无人驾驶城轨车辆驾驶仪运行中的非线性、外界扰动、内部参数摄动等因素的分析,建立了自动驾驶系统的区间控制模型.然后,利用PID控制器实现自动驾驶模态的控制,利用H∞控制器实现参数摄动及外部扰动的抑制,并给出了控制器的具体形式.仿真结果表明所给出的混合控制方案是有效的.
- 孟建军李德仓胥如迅李宗刚
- 关键词：H∞鲁棒控制参数摄动
- 一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计被引量：7
- 2013年
- 通过对曲柄摇块机构的改进,设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构。利用Pro/E运动学仿真模块及ANSYS软件,给出了该机构实现直线游动的条件,以及实现转弯运动的3种不同方式及其适用场合。在此基础上,指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策略。仿真结果表明:运动过程中机构质心变化范围很小,同时惯性力对动态平衡影响也很小,从而验证了所设计结构的合理性。
- 李宗刚吕江石慧荣高溥
- 关键词：仿生机器鱼运动学分析动力学分析
