黑龙江省政府博士后资助基金(LRB00034)
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
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- 基于ARM9和Linux的机器人控制系统设计被引量：2
- 2008年
- 以ARM9和嵌入式Linux为平台,采用光电码盘,解决了在ARM中无高速I/O外部脉冲计数寄存器情况下轮式移动机器人的速度检测问题,并利用积分分离的PID算法实现了速度调制。在嵌入式Linux操作系统中完成整个控制过程驱动的编写,并在测速和动态调速等关键实现上给出详细的介绍,最终实现智能机器人的闭环控制。
- 罗磊戴学丰刘树东
- 关键词：PID闭环控制LMD18200
- 基于ARM9&linux系统的bootloader设计被引量：5
- 2008年
- 以ARM920T和嵌入式linux为平台,并根据方便移植和通用性的要求,按依赖于cpu与否和执行效率的要求分两部分设计出嵌入式引导程序(bootloader),第一部分用汇编编写,第二部分用C语言编写。在中断处理、硬件初始化以及地址映射和最终引导linux内核等一系列关键技术上做了详细的设计并给出了一般性的方案,该设计思路对其它不同的处理器和应用系统也有很好的借鉴价值。
- 罗磊戴学丰刘树东
- 关键词：ARMMMUBOOTLOADER
- 基于Linux的多路超声波测距系统设计
- 2007年
- 根据超声波测距的工作原理,设计基于ARM9与嵌入式Linux的多路超声波测距系统的硬件电路及软件工作流程。用Linux设备驱动的思想编写超声波设备驱动,并用于移动机器人的避障导航系统。
- 罗磊戴学丰刘树东
- 关键词：嵌入式LINUX超声波测距
- 基于ARM的移动机器人测距传感器设计被引量：6
- 2008年
- 为实现移动机器人安全避障,设计了一种基于S3C44B0X微控制器的8路超声波测距系统。具体介绍了该超声波测距传感器的软、硬件设计及工作原理。系统利用ARM外围丰富的I/O接口和内部定时器精确控制选通开关芯片CD4066的使能端,以消除多路超声波传感器之间回波干扰和直接串扰的问题,并采用最小二乘法对测量数据进行了分析和修正。实验研究结果表明,该系统具有良好的测距性能。
- 邵林戴学丰李向阳董晶
- 关键词：移动机器人S3C44B0X超声波传感器测距
- 基于P87C591的CAN总线智能超声波测距系统被引量：6
- 2009年
- 在移动机器人的安全避障技术中,为了准确定位障碍物,往往采用多路超声波传感器测距系统,势必造成系统硬件复杂,软件编写困难。为节省系统资源,介绍了一种以飞利浦P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器的CAN总线智能超声波测距系统,详细介绍了其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想。通过该设计的简单应用,大大节省了系统硬件资源,简化了软件编写复杂度,且该系统硬件结构简单,有较强的实用性。
- 董晶刘树东戴学丰绍林
- 关键词：移动机器人避障超声波测距CAN总线P87C591
- 用于S3C44B0X液晶屏的uclinux驱动设计
- 2008年
- 分析了LINUX2.4下Framebuffer驱动程序的框架和各个相关文件之间的相互引用关系,并用图形的方法给出了驱动程序本身的函数流程。介绍了开发一个Framebuffer驱动程序的步骤,分析了Framebuffer用户接口和系统调用的关系。然后针对S3C44B0X和SHARP STN液晶屏给出了一个自己编写的完整Framebuffer驱动程序,并对源代码做出了详细的分析。
- 章广志戴学丰刘树东
- 关键词：FRAMEBUFFERS3C44BOXSHARPSTN
- 超声波在移动机器人导航中的应用被引量：2
- 2008年
- 采用新型的超声波传感器,设计并开发基于ARM9与嵌入式linux为平台的轮式移动机器人平台的下的未知环境的避障导航系统。本文重点介绍该超声波传感器的实现原理以及在机器人平台中的整个软件实现流程以及控制机器人行走的实现方法。
- 罗磊戴学丰刘树东
- 关键词：机器人ARM9超声波导航避障
