国家自然科学基金(50875038)
- 作品数：8 被引量：61H指数：6
- 相关作者：李树军戴建生孟巧玲何秀芸王德伦更多>>
- 相关机构：东北大学伦敦大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于Assur杆组元素的平面机构的拓扑描述被引量：15
- 2011年
- 通常邻接矩阵仅描述机构中构件间连接关系,不能直接对基于Assur结构组成理论的杆组及其连接关系进行描述及变换。基于此,将杆组作为基本元素,替代邻接矩阵中的单一构件元素,构造一种基于Assur杆组元素的机构结构拓扑矩阵——杆组邻接矩阵。该矩阵对角线元素由代表主动件、机架和Asuur杆组和/或扩展Assur杆组三种基本元素组成,非对角线元素代表各基本元素间的连接关系及运动副的类型,清晰地描述了基于Assur结构理论的平面机构的结构组成。Assur杆组元素用于普通平面机构的拓扑描述,扩展Assur杆组元素用于变胞机构的拓扑描述。该矩阵为应用Assur结构组成理论系统的进行结构综合,特别是计算机辅助结构综合和分析提供了新的途径。实例验证了该矩阵的有效性和实用性。
- 李树军戴建生
- 3-PRR平面并联机构的刚度特性被引量：1
- 2009年
- 为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线,用以对比其刚度的不同变化规律.最后根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行了详细的分析.研究结果表明:3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;机构的刚度不但与外力的大小有关,而且与外力的作用方向有关.
- 李树军孟巧玲
- 关键词：并联机构几何形变刚度特性
- 6-PSS空间并联机构的刚度特性被引量：8
- 2009年
- 为了揭示在外力作用下机构的几何形变对其刚度的影响,掌握其变化规律,为机构参数设计及其刚度控制提供合理参数,对6-PSS空间并联机构的刚度特性进行了系统研究。首先,通过建立约束方程和坐标关联方程,将关节坐标转化为直角坐标,推导出基于守恒协调转换刚度矩阵的6-PSS空间并联机构的刚度映射公式。然后,根据求解结果绘制出不同参数下6-PSS空间并联机构的刚度映射曲线,为对比机构在外力作用下其刚度的改变和研究其变化规律提供参考。最后,根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行分析和讨论。
- 李树军张余孟巧玲
- 关键词：空间并联机构几何形变刚度控制参数设计
- 超欠驱动仿生机械手的机构设计与实验研究被引量：10
- 2009年
- 利用多自由度差动驱动原理,设计了5自由度差动驱动系统用于驱动手指5个分支的运动。应用欠驱动原理,通过在各关节处设置弹簧,约束各分支关节的运动;同时手指关节之间用片簧连接实现铰链和恢复弹簧的两种功能,构成弹性铰。在对传动机构进行分析的基础上,设计了常开状态的仿生机械手,对仿生机械手进行三维造型和模型制作,并对其进行了抓取等实验研究。研究表明,设计的仿生机械手仅由一个原动力便可驱动手的15个关节差动运动,具有对抓取物体的自适应性。
- 何秀芸李树军郝广波
- 关键词：欠驱动机械手三维造型自适应
- 一种三驱动六连杆夹具的设计与分析被引量：2
- 2013年
- 一种三驱动六连杆夹具能够解决工件加工过程中由于人工干预工件调整引起的工作效率低、调整准确性差和操作危险性高的问题,如压弯成形和不规则剪板成形等。其工作原理:在六杆机构的两侧滑块及旋转曲柄上分别安装驱动,限制六杆机构的三个自由度。当两侧滑块静止时,六杆机构相当于四杆机构,工件充当连架杆,能够实现工件的平面旋转和移动。当旋转曲柄静止时,滑块前后移动可实现工件平面前后位移补偿,同时避免四杆机构死点的出现。通过对其进行运动效果模拟,该夹具能够达到预期效果。
- 陈述平程凡强朱云鹏马明旭李树军
- 关键词：夹具六杆机构
- 基于扩展Assur杆组的变胞机构组成原理被引量：15
- 2010年
- 提出一种模块化构造变胞机构的新方法,系统研究变胞机构结构组成问题。该方法即基于Assur杆组构造自由度为1的扩展的Assur杆组,应用Assur杆组法构造平面单自由度机构的规则,构造多自由度平面变胞机构。基于Assur杆组构建自由度为1的扩展Assur杆组,给出基于扩展Assur杆组的变胞机构组成原理、自由度的计算、具有确定运动的构型等基本问题。根据变胞后的蜕化的等效Assur杆组,研究扩展Assur杆组的运动变换特征,为变胞机构的结构综合提供依据。基于扩展杆组的概念,构造几种典型的空间1自由度变胞杆组,并对空间变胞机构的结构组成原理进行探索。实例表明,就像用Assur杆组构造普通机构一样,平面和空间变胞机构都能用所给出的自由度为1的模块构造而成,实现了系统的设计变胞机构。
- 李树军戴建生
- 含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述被引量：9
- 2009年
- 构造一种含环路布局、构件类型、运动副类型和运动副轴线方位信息的运动链的拓扑特征矩阵。构件的类型构成特定的环路布局,运动副的类型及其轴线的方位配置决定运动的状态特征,多副构件是联系环路间的桥梁。以运动链构成的独立环路为基础构建特征矩阵的行数,运动链的构件数目构建特征矩阵的列数;以独立环路的旋向确定构件及其排序;以代表运动副类型的符号或数字表达构件及环路间的连接关系;以同一构件上两个运动副的相对轴线方位描述运动副的方位特征。构造的运动链特征矩阵为(2l+2)×n,而单环运动链为3×n矩阵。实例表明,该特征矩阵可以描述各类运动链,与传统n×n拓扑矩阵相比,结构大大简化,而且拓扑信息量多。该矩阵特别便于由特征矩阵构造对应的机构简图,同时也为计算机辅助运动学和动力学建模提供了一种便捷途径。
- 李树军王德伦戴建生
- 关键词：运动链
- 变胞机构的构态变换矩阵与运动副方位变胞被引量：6
- 2010年
- 针对邻接矩阵不能用于运动副方位变胞的问题,构建了一种描述变胞机构结构拓扑和构型演化的构态变换矩阵。该矩阵提供了运动链连接状况、运动副类型和运动副方位特征信息,使各类运动链都可应用该构态变换矩阵进行描述。给出了基于该构态变换矩阵的运动副方位变胞的基本原理和方法。首先构造平面运动链的构态变换矩阵,然后构造对应的带有消极自由度的平面运动链的构态变换矩阵,进而改变矩阵中某些运动副的轴线方位,构造出变胞后的运动链的构态变换矩阵,最后根据构态变换矩阵的拓扑信息,构造对应的机构结构简图,实现运动副方位变胞。实例表明,给出的构态变换矩阵结构简单,便于构造,信息量大;提出的变胞方法便捷可行。
- 李树军戴建生
- 关键词：变胞机构
