中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金(Q0178)
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
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- 相关机构：中国人民解放军北京理工大学更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人组合感知系统及其配准方法改进被引量：2
- 2011年
- 在所构建的摄像机与激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究。结合3D激光雷达与摄像机工作特性,针对激光雷达混合像素及边界点问题,设计了基于相关扫描序列滤波器(Associated Scanning Sequence Filter,ASSF),很大程度上减少了混合像素对配准特征点提取的影响,提高了提取准确度,使3D激光雷达与摄像机配准结果更为精确;另外,提出了基于结构化特征的激光雷达坐标原点位置标定方法,减少了激光雷达的量测误差。基于以上研究结果,使组合感知系统能够准确地对移动机器人行驶环境进行感知。
- 付梦印杨毅朱昊王立平
- 关键词：自动控制技术激光雷达摄像机配准
