国家自然科学基金(51175006)
- 作品数：15 被引量：108H指数：7
- 相关作者：余跃庆田浩马兰徐齐平崔忠炜更多>>
- 相关机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 具有单拐点大变形梁的柔顺机构伪刚体模型被引量：3
- 2015年
- 为了分析柔顺机构中具有单拐点的大变形梁,基于伪刚体模型原理,提出一种用于模拟具有单拐点大变形梁的柔顺机构4R伪刚体模型.以伪刚体模型拐点位置误差最小为目标函数,运用优化方法得到模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得出模型的刚度系数.数值计算结果说明:提出的模型能够很好地模拟具有单拐点的柔顺杆末端及拐点位置.
- 余跃庆朱舜昆
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型
- 复合载荷作用下柔顺机构的PR伪刚体新模型被引量：14
- 2013年
- 基于伪刚体模型,综合考虑平面柔顺机构中柔性杆件的横向变形和轴向变形影响,提出具有移动副的两自由度伪刚体新模型。分别用移动副和转动副描述柔顺杆件的轴向位移和横向位移,模拟末端受力和力矩复合载荷作用时柔顺杆的变形,建立平面柔顺机构的PR伪刚体模型,通过三维搜索得出了模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得到了模型的刚度系数。通过与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆的数值算例对比,说明了PR伪刚体模型的优越性。
- 余跃庆徐齐平周鹏
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型移动副
- 柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究被引量：7
- 2014年
- 对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究。基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程。为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性。仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性。
- 田浩余跃庆
- 关键词：并联机器人动力学
- 并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验被引量：11
- 2014年
- 针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节。利用扭转作为主要变形方式时,该柔顺关节具有扭转角度可达到36°及轴线相对固定不易漂移的优点。根据关节设计尺寸选择65Mn为材料进行了加工,在三自由度并联机器人实验平台上进行了片簧式与开槽式两种柔顺关节的实验对比,实验结果表明设计的开槽式薄壁柔顺关节能够完成轨迹跟踪任务,且最大相对误差为6.05%,对比片簧式柔顺关节具有一定优越性。
- 余跃庆马兰崔忠炜李渊
- 关键词：运动副并联机器人
- 柔顺机构PR伪刚体模型被引量：9
- 2013年
- 基于伪刚体模型的原理,综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响,提出了带移动副的伪刚体新模型.用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移,建立了柔顺机构的PR伪刚体模型.通过三维搜索得出了模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得到了模型的刚度系数.通过数值模拟将新的伪刚体模型与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆进行对比,证明了PR模型的优越性.
- 余跃庆周鹏
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型移动副
- 柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析被引量：23
- 2013年
- 基于伪刚体模型,综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响,建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型,应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变化。数值分析结果表明:PR伪刚体模型引入了P副来模拟柔性杆件的轴向运动,可以更真实地体现出柔顺机构的动力学特性,更适合于柔顺机构的动力学分析与设计。
- 余跃庆徐齐平
- 关键词：柔顺机构动力学特性
- 含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验被引量：4
- 2015年
- 使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量.实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内.
- 余跃庆吕强马兰
- 关键词：并联机器人
- 片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术被引量：13
- 2015年
- 针对柔顺关节并联机器人系统存在的误差因素,为提高系统整体性能,开展运动规划及轨迹跟踪研究。根据性能要求,设计柔顺关节的结构参数,分析柔顺关节特性,建立机器人系统的分析模型并推导运动学方程。针对柔顺关节轴心漂移引起的杆长误差,提出一种机器人主动杆和从动杆实际杆长的计算方法,修正主动杆关节角的期望轨迹。为补偿系统振动及参数摄动误差,基于径向基(RBF)神经网络设计模型逼近控制算法,跟踪期望轨迹。基于Solid Works、ANSYS、ADAMS及Matlab/Simulink建立机器人系统的虚拟仿真模型。仿真结果表明,提出的运动规划和控制方法将未补偿柔顺关节误差时的机器人末端轨迹误差降低了84%以上,能够有效提高柔顺关节并联机器人系统的运行精度。
- 田浩余跃庆吕强
- 关键词：并联机器人
- 复合载荷作用下柔顺机构的PR伪刚体新模型
- 本文基于伪刚体模型,综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响,提出了带移动副的两自由度伪刚体新模型。用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移,模拟末端受（力和力矩）复合载荷作用下悬臂梁的变形,建立了柔...
- 周鹏余跃庆
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型移动副
- 文献传递
- 柔顺并联机器人运动规划被引量：2
- 2015年
- 以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究。根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程。为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性。
- 田浩余跃庆
- 关键词：并联机器人动力学
