重庆市自然科学基金(cstc2012jjA40028)
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 相关作者：谢光辉王光建杨治平金敉娜吴德明更多>>
- 相关机构：重庆电子工程职业学院重庆大学信州大学更多>>
- 发文基金：重庆市自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
- 2014年
- 为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步,且同步强度要达到能实现参数可调的目的;分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况;以人和机器人身体交流的典型例子——下肢外骨骼助力机器人为对象,对该智能控制方法进行了应用仿真,并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。
- 谢光辉杨治平王光建
- 关键词：矢量场阈值
- 油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人被引量：1
- 2013年
- 为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关系;然后,通过五种循环状态对其行走步态进行了较详细分析;最后,在各种模拟障碍下进行样机实验,实验结果表明了该机器人设计的有效性。
- 谢光辉金敉娜王光建张进春
- 关键词：行走步态
- 一种基于自动变极的电磁滑差调速控制装置被引量：1
- 2015年
- 针对一种在调速范围、调速平稳、启动平滑等方面有较严格要求的转动机械,将YD系列变极多速三相异步电动机与电磁滑差离合器巧妙结合,构成一种自动变换磁极的电磁滑差离合器调速装置,该装置能依据负载转速高低的要求自动转换电动机定子绕组的磁极对数,能在宽广的范围内平滑而经济地调速,起动性能良好.
- 吴德明
- 关键词：励磁电流磁极转速
- 人-机身体交流的运动控制和实验研究
- 2014年
- 对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
- 谢光辉金敉娜王光建桥本稔杨治平
- 关键词：参数识别
- 基于多Lyapunov函数方法的模糊滑模控制算法(英文)
- 2014年
- 对于多电机操控的高复杂度机电系统,构建对多电机控制的通用性强的控制算法十分重要。给出了基于多Lyapunov函数方法设计的感应电机速度控制模糊滑模控制算法。在控制方案中,首先应用Lyapunov函数方法设计感应电机的速度估计器;其次应用Lyapunov函数方法设计滑模控制器;最后应用Lyapunov稳定条件,设计模糊滑模控制器。整合的模糊滑模控制技术,为多电机控制提供了有效的参考。
- 杨治平陈姗姗聂振华
- 关键词：LYAPUNOV函数速度传感器滑模控制模糊控制
