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中国航空科学基金(2008ZC53070)

作品数：1 被引量：15H指数：1
相关作者：陈学永李闻白李虎雄刘明雍更多>>
相关机构：温州大学西北工业大学更多>>
发文基金：中国航空科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
相关领域：电子电信更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇电子电信

主题

  • 1篇多AUV
  • 1篇性能分析
  • 1篇自主水下航行...
  • 1篇协同导航
  • 1篇领航
  • 1篇领航者
  • 1篇滤波
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇扩展卡
  • 1篇扩展卡尔曼滤...

机构

  • 1篇西北工业大学
  • 1篇温州大学

作者

  • 1篇刘明雍
  • 1篇李虎雄
  • 1篇李闻白
  • 1篇陈学永

传媒

  • 1篇自动化学报

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统定位性能分析被引量：15
2011年
自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的协同导航是解决水下导航定位问题的重要方法,其中导航系统的定位误差增长特性是衡量其定位性能的关键指标.本文针对单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统,利用扩展卡尔曼滤波方法建立了导航系统的整体定位误差关于相对位置量测误差的传递方程.在此基础上,通过求解系统定位误差随时间演化的代数黎卡提方程,得到了其在稳态情形下的方差上界估计.理论分析表明,单领航AUV协同导航系统的整体定位误差有界收敛且与初始化滤波方差无关,具有良好的综合性能.最后,仿真实例验证了文中理论分析结果的正确性.
李闻白刘明雍李虎雄陈学永
关键词：自主水下航行器协同导航扩展卡尔曼滤波
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