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国家教育部博士点基金(200800030005)

作品数：1 被引量：1H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇机器人
  • 1篇机器人协调
  • 1篇避碰

机构

  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇周凯
  • 1篇詹立新

传媒

  • 1篇制造技术与机...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
飞行器柔性工艺装备的机器人协调操作技术研究被引量：1
2011年
针对开发飞行器柔性工艺装备的需要,对支撑阵列驱动方法进行了研究,提出了一种采用机器人协调操作技术来实现支撑阵列X、Y坐标定位的方案。针对双机器人同步运动控制,采用交叉耦合控制算法,对双机器人之间同步误差进行实时补偿。此外,鉴于双机器人工作区域存在重叠区,提出了一种通过调整速度分布来实现双机器人避碰的方法。实验表明,采用的交叉耦合控制算法和避碰算法在双机器人协调工作中取得了良好效果,保证了飞行器柔性工艺装备支撑阵列较高的定位精度。
詹立新周凯
关键词：机器人避碰
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