教育部科学技术研究重点项目(212184)
- 作品数：21 被引量：55H指数：6
- 相关作者：赵志刚王砚麟石广田李劲松苏程更多>>
- 相关机构：兰州交通大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 多机器人欠约束绳牵引系统静平衡工作空间分析被引量：1
- 2017年
- 由于多机器人绳牵引负载的欠约束系统,不满足力封闭条件,同时方程组一般不相容,无法求出准确的工作空间。建立了系统的静平衡方程,提出利用最小二乘法原理结合蒙特·卡罗方法,对负载低速或准静态运动时,能够快速求出其近似静平衡工作空间,并分别利用法方程和QR分解给出了绳拉力的表达式。在机器人的位置和负载的位姿不发生力旋量失效的情况下,其有唯一的最小二乘解。通过仿真验证了该方法的有效性,利用该方法可快捷地求出不同空间构型的欠约束绳牵引系统的静平衡工作空间,为系统规划与控制的研究提供了基础。
- 赵志刚李巍李有德王砚麟马延
- 关键词：欠约束静平衡仿真
- 欠约束多机并联吊运系统轨迹跟踪与防摆控制
- 随着社会机械化程度不断的提升，以及工程任务的大型化与复杂化，使得单台吊运机器人已经不能满足在许多特殊工况下的任务。同时，一味地增大吊运机器人的承载能力，不但会使其体积过于庞大、结构过于复杂，而且对其研制和维护所花费的代价...
- 姬笑磊
- 关键词：多机系统防摆控制
- 多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：10
- 2018年
- 针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动稳定性评价指标。定义了吊运系统的稳定工作空间和抗干扰稳定工作空间。最后进行实例仿真计算,分析了吊运系统工作空间内不同部位的稳定性高低程度,并通过抗干扰稳定工作空间和稳定工作空间的比较,验证了该方法的合理性和有效性。研究结果为系统的规划和优化控制奠定了基础。
- 赵志刚王砚麟李劲松
- 关键词：多机器人系统协调控制优化控制
- 欠约束多机器人并联协调吊运系统运动控制
- 2020年
- 针对吊运过程中如何协调控制各机器人以实现负载高精度快速运动问题,采用了一种基于动力学模型前馈补偿+PD反馈的欠约束多机并联协调吊运系统轨迹跟踪控制方法。利用位置几何关系进行了逆运动学分析,并采用拉格朗日方程建立了系统的逆动力学模型。考虑到模型不确定性及外界扰动,采用前馈补偿+PD反馈控制方法进行轨迹跟踪控制。为了使被吊运物的轨迹跟踪控制更加快速准确,采用遗传算法对PD参数进行优化。理论分析和数值仿真结果表明,控制方法实现简单,能够快速有效地跟踪被吊运物的运动轨迹,满足被吊运物轨迹跟踪精度的要求。
- 姬笑磊赵志刚张李扬
- 关键词：多机器人前馈补偿
- 基于NURBS理论的列车曲面优化方法被引量：1
- 2014年
- 在CATIA软件环境中应用NURBS理论完成对CRH1A型动车组三维曲面的建模,使用ICEM CFD软件生成网格,再使用FLUENT软件对其外部流场进行数值计算,分析CRH1A型动车组气动特性后,发现其驾驶室由于曲率过大等因素引起的阻力大、尾流紊乱程度大等问题,因此采用传统的建模方法重新设计列车流线型外形并进行相应的气动特性计算与分析。对照后得出两者的空气阻力头尾车受到的空气阻力所占比例最大,整列列车空气总阻力主要表现为空气压差阻力,重新设计后的列车空气阻力相比CRH1A减小了12.16%。最后比较分析了两种建模方法各自的优缺点,并且提出了根据模型曲面复杂程度选择建模方法的一般性原则。
- 陈周锋武振锋
- 关键词：高速列车非均匀有理B样条优化设计
- NURBS方法在汽车设计应用中的改进
- 对于以往传统NURBS方法表达过程中效率较低修错麻烦等不足,因此对传统NURBS方法进行相应的改进,使其更加有效率的完成对汽车曲面的表达,并且选择在CATIA软什环境中表达汽车三维曲面,之后在FLUENT软件中完成模型的...
- 陈周锋武振锋
- 关键词：三维造型空气动力学CATIAFLUENT
- 文献传递
- 考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
- 2017年
- 多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器人形变模型和柔索形变模型。不仅考虑了吊运系统静刚度模型中柔索的单向受拉性及柔索具有的自由度特性因素,并且结合了机器人刚性形变引起的末端位置变化,耦合机器人静刚度与柔索刚度建立了吊运系统的静刚度模型。最后结论得出考虑静刚度的可行域相对于未考虑静刚度在空间位置上发生了改变,并且得出柔索刚度对于吊运系统可行域的影响大于机器人刚度。
- 马延赵志刚王砚麟苏程
- 关键词：可行域静刚度多机器人
- 紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析被引量：1
- 2017年
- 基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索拉力变化率很小,且比值均接近于1时,系统的运动稳定性较好。最后对一类吊运系统的运动学和运动稳定性进行了仿真,验证了方法的有效性。研究结果为柔索紧耦合多机器人协调吊运系统的有效工作空间分析和最优轨迹规划奠定了基础。
- 王砚麟赵志刚石广田李劲松
- 关键词：紧耦合多机器人系统稳定性分析
- 多机器人联合吊运系统可行域分析
- 2014年
- 针对多机器人协同吊运某物体的闭运动链的协调系统,定义了位置可行域和姿态可行域。对于定绳长、固定基多机器人联合吊运系统,通过物体的受力分析确定出可行域边界受力条件,由物体位置反解机器人末端位置得出可行域的大致范围。在Matlab中,基于蒙特卡罗算法,求解出精确的可行域。该方法避免了直接由工业机器人关节角求解可行域时变量太多、运算复杂的问题,为实现特定吊运轨迹的多机器人吊运系统构型设计提供了参考价值。
- 刘继涛赵志刚滕富军
- 关键词：多机器人可行域
- 基于稳定性的欠约束协调吊运系统轨迹规划
- 2020年
- 针对多机器人协调吊运系统的轨迹规划问题,提出了一种力率比值稳定性分析方法,并在其基础上通过分层搜索及最短路径规划方法对机器人末端轨迹进行了规划。首先建立了吊运系统的运动学和动力学模型并对逆解进行了分析,然后分析了多机协调吊运系统的稳定性,当比值越接近于1时系统的稳定性越好,接下来引入分层搜索算法并在每个层面通过稳定性评价得到最优解,以最短路径作为目标函数进行轨迹规划。最后对重物实现空间直线轨迹进行了仿真,结果表明稳定性评价方法对机器人末端轨迹规划是有效可行的。
- 张李扬赵志刚姬笑磊
- 关键词：多机器人系统分层搜索
