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国家自然科学基金(61202203)

作品数：9 被引量：44H指数：3
相关作者：邢科新董辉林叶贵吴根忠陈强更多>>
相关机构：浙江工业大学南开大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程电气工程更多>>

文献类型

  • 9篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇化学工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 2篇电机
  • 2篇永磁
  • 2篇永磁同步
  • 2篇永磁同步电机
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇同步电机
  • 2篇图像
  • 2篇图像配准
  • 2篇配准
  • 2篇机器人
  • 2篇角点
  • 2篇角点检测
  • 2篇DM6437
  • 1篇点检测算法
  • 1篇电路
  • 1篇迭代学习
  • 1篇迭代学习控制
  • 1篇信号
  • 1篇信号完整性

机构

  • 11篇浙江工业大学
  • 2篇南开大学
  • 1篇台州学院

作者

  • 4篇林叶贵
  • 4篇邢科新
  • 3篇董辉
  • 3篇俞立
  • 2篇姜旭飞
  • 2篇叶雷
  • 2篇陈强
  • 2篇吴根忠
  • 1篇黄文嘉
  • 1篇张文安
  • 1篇何德峰
  • 1篇王三秀
  • 1篇张雪波
  • 1篇李林鑫
  • 1篇黄胜
  • 1篇程琪

传媒

  • 5篇浙江工业大学...
  • 1篇机电工程
  • 1篇化工自动化及...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇新型工业化

年份

  • 2篇2018
  • 1篇2015
  • 5篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 9 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于前后端图优化的RGB-D三维SLAM被引量：3
2018年
针对传统滤波方法在解决移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中存在的累积误差问题,将图优化方法应用于前端和后端优化中,以提高移动机器人位姿估计和建图的准确性。运用ORB算法进行图像的特征提取与匹配,将图优化的方法应用到PnP问题的求解中,实现了机器人位姿的准确估计。基于词典(Bag of words)的闭环检测算法来进行闭环检测,得到存在的大回环,同时利用相邻几帧的匹配关系实时检测邻近几帧之间可能存在的局部回环。用图优化的方法对这些回环进行优化,得到准确的运动轨迹和点云地图。实验结果表明:基于前后端图优化的RGB-D三维SLAM算法,在室内环境下具有良好的精度和实时性。
邢科新竺海光林叶贵张雪波
关键词：PNP
DM6437高速数字系统SI仿真分析与硬件设计
本文采用高速PCB设计中信号完整性的仿真分析方法,基于DM6437处理器设计了一款用于视频图像处理的高速数字系统。全面论述信号完整性中反射和串扰的产生机理,使用Cadence软件中的SigXP和CM约束管理器这两个高速仿...
林叶贵邢科新俞立姜旭飞胡卫军
关键词：信号完整性串扰
文献传递
基于H_∞控制方法的机器人遥操作系统同步控制
2015年
针对具有时变时延的机器人遥操作系统,提出了一种基于H∞控制的同步控制方法.通过反馈线性化将机器人遥操作控制系统描述为一类不确定线性时滞系统,其中的不确定性用于描述时变时延引起的系统动态.进而,采用积分不等式和Lyapunov-Krasovskii函数方法,给出了系统时滞依赖渐近稳定并具有给定H∞性能指标的一个充分条件,并基于线性矩阵不等式设计了H∞控制器.最后,通过仿真算例验证了所提出的H∞控制方法的有效性.
张文安程琪
关键词：时变时延遥操作时滞系统H∞控制同步控制
永磁同步电机变负载自适应神经网络控制被引量：25
2014年
当永磁同步电机速度控制系统面对变负载和大范围调速时,PID控制器参数需要频繁调整且速度跟踪不理想。通过结合滑模理论和神经网络方法,本文提出一种变负载自适应速度控制策略。控制器可以分为PI控制和神经网络控制两部分。其中,PI控制器用于保证系统前期收敛和稳定性,其输出信号作为误差反馈信号输入到神经网络,并基于线性滑模理论设计权值参数的调节律。当系统负载发生变化时,神经网络控制器的输出将取代PI控制器,逐渐成为系统的主要速度控制信号。仿真结果显示,本文提出的速度控制方法能够提高系统的速度跟踪性能和抗干扰能力。
陈强吴根忠叶雷
关键词：永磁同步电机神经网络自适应控制
二维排样中小生境粒子群算法的研究与应用被引量：7
2014年
提出将基于小生境技术的粒子群算法引入二维不规则零件排样求解问题的方法,通过二维图形坐标离散化的方式,将不规则零件轮廓转化为一系列的坐标区间,在经典粒子群优化算法的基础上加入小生境的思想,运用基于小生境的粒子群算法来搜索排样结果.实验表明:该算法具有良好的搜索性能,它为解决二维不规则零件排样提供了有效的决策方案.
董辉黄胜
关键词：小生境粒子群离散化排样
变增益反馈D型迭代学习控制系统分析与仿真被引量：5
2014年
为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务,提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法,并对其收敛性进行了分析与证明.此外,结合一个已有的机械手动力学模型,利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制,以及反馈增益D型迭代学习控制进行仿真,对比分析跟踪性能与控制效果.分析与仿真结果表明:该方法具有良好的跟踪精度,且相较传统方法收敛速度更快,可用于机器人高精度轨迹控制.
董辉黄文嘉李林鑫
关键词：迭代学习控制变增益收敛性分析
基于DM6437的模具保护系统的设计与实现被引量：2
2013年
为了对注型机生产过程中存在的异物残留、滑块错位、脱模不良等异常情况进行实时监控,以满足对注型模具的自动保护,设计并实现了一种基于DM6437微处理器的新型模具保护系统。使用Candence软件完成了DSP控制板高速电路部分的仿真及其硬件设计,考虑到实际生产中现场噪声、阴影以及机械振动造成的图像偏差,设计了基于FAST-9快速角点检测的匹配算法,以完成图像的实时配准,并与传统的模板匹配算法进行了比较,最后通过实验验证了硬件系统的可靠性和软件算法的有效性。
邢科新林叶贵俞立姜旭飞
关键词：高速电路图像配准
模具监视系统中的图像快速配准算法被引量：2
2012年
注塑机的振动及模具归位不准等原因容易造成目标图像与样本图像间的偏移,从而引起模具监视系统产生误检和误报。为此,提出一种基于尺度不变特征变换描述子的实时图像配准算法。该算法采用一种快速角点检测算法提取图像关键点,围绕关键点构建128维描述子,依据最近邻匹配法得到特征匹配对,最后通过随机采样一致性(RANSAC)和最小二乘法剔除误配点并拟合变换参数。最后,用实验证明了该算法的有效性。
姜旭飞邢科新董辉何德峰林叶贵
关键词：尺度不变特征变换算法图像配准算法
机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制
针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰...
王三秀俞立邢科新
关键词：机械手自适应鲁棒控制
文献传递
基于误差反馈学习的永磁同步电机变负载有限时间速度控制被引量：1
2014年
针对传统永磁同步电机调速系统面对变负载和大范围调速时,P、I参数需要频繁调整且速度跟踪不理想的问题,提出了一种基于误差反馈学习结构的永磁同步电机有限时间速度控制方法。在对永磁同步电机运动方程分析的基础上,使用非线性PI和径向基神经网络建立了速度环控制器模型。前者保证控制系统收敛和稳定,其输出作为神经网络的误差学习参数;后者基于终端滑模理论设计参数调整律,加快神经网络的参数收敛速度,使得神经网络的输出逐渐取代非线性PI成为控制系统的主要控制器。利用李雅普诺夫稳定判据分析了控制器的收敛性,并在永磁同步电机调速系统上进行了试验。研究结果表明,基于误差反馈学习结构的有限时间控制策略能够减小系统静态误差和抖振,具有一定的抗干扰能力。
叶雷吴根忠陈强
关键词：永磁同步电机终端滑模径向基神经网络
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