云南省省院省校合作项目(2001KABAA00A025)
- 作品数：4 被引量：112H指数：4
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：云南省省院省校合作项目国家高技术研究发展计划上海市科委科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 煤气管道机器人管径适应调整机构分析被引量：13
- 2005年
- 提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点.
- 张云伟颜国正丁国清徐小云
- 关键词：机器人丝杠螺母
- 油/气管道检测机器人被引量：25
- 2003年
- 在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为 400～650mm的管道.
- 徐小云颜国正闫小雪
- 关键词：管道机器人平行四边形机构
- 管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较被引量：43
- 2004年
- 为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点。针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出。该调节机构能很好地适应管径为400～650mm的管道。
- 徐小云颜国正丁国清颜德田
- 关键词：管道机器人滚珠丝杠螺母副调节机构管径
- 一种新型管道检测机器人系统被引量：40
- 2004年
- 研制了适用于管径为400～650mm的煤气管道内缺陷自动探测系统.该系统由采用远程网络控制技术的管道机器人移动机构、无损检测传感器和地面工作站等组成.综述了管道检测机器人的系统总体设计、关键技术和性能实验.实验结果表明,所研制的管道检测机器人系统在管道中运行平稳,具有稳定的牵引力,其值可达1.404kN,适用于400～650mm管径的油气管道检测.
- 徐小云颜国正鄢波
- 关键词：管道机器人无损检测
