您的位置： 专家智库 > >

广东省自然科学基金(05006499)

作品数：8 被引量：72H指数：5
相关作者：邱志成吴宏鑫叶春德魏井君更多>>
相关机构：华南理工大学北京控制工程研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...

主题

  • 6篇振动主动控制
  • 3篇振动控制
  • 2篇速度反馈
  • 2篇挠性
  • 2篇挠性结构
  • 2篇基于特征模型
  • 2篇加速度
  • 2篇加速度反馈
  • 1篇压电
  • 1篇压电结构
  • 1篇柔性关节
  • 1篇柔性机械
  • 1篇柔性机械臂
  • 1篇丝杠
  • 1篇丝杠传动
  • 1篇主动振动控制
  • 1篇自适应控制
  • 1篇模糊控制
  • 1篇控制研究
  • 1篇机械臂

机构

  • 8篇华南理工大学
  • 2篇北京控制工程...

作者

  • 8篇邱志成
  • 2篇吴宏鑫
  • 1篇魏井君
  • 1篇叶春德

传媒

  • 3篇机械工程学报
  • 2篇振动与冲击
  • 2篇动力学与控制...
  • 1篇智能系统学报

年份

  • 4篇2008
  • 3篇2007
  • 1篇2006
共 8 条 记 录，以下是 1-8
全选 清除 导出
排序方式：
基于加速度反馈的挠性智能结构振动主动控制被引量：13
2008年
空间柔性机器人和航天器挠性附件在转动调姿时或者外部扰动带来的振动问题,尤其是在平衡点小幅值的模态频率上的振动很难控制,这将影响系统的稳定性和指向精度。为解决该问题,提出一种基于加速度传感器信号反馈的非线性控制算法,在理论上分析其稳定性和优越性。由于加速度传感器和压电驱动器或电动机的异位配置带来的相位滞后导致控制系统为非最小相位系统,在提出的加速度反馈控制算法中通过移相技术进行补偿相位滞后,并结合低通滤波器和正位反馈控制以及非线性逻辑积分阻尼器对系统的振动进行快速抑制,尤其抑制平衡点附近小幅值振动。设计并建立压电挠性智能结构试验甲台,利用加速度传感器、压电片和交流伺服电动机驱动器抑制挠性结构振动,对提出的控制方法进行试验比较研究。试验结果表明,采用提出控制方法能够快速地抑制系统的振动,尤其能够快速抑制平衡点小幅值的振动。
邱志成
关键词：振动主动控制非线性控制
基于加速度传感器反馈的丝杠传动系统接触力控制
2007年
针对丝杠传动系统从自由空间运动过渡到约束空间力控制过程中,接触不同环境刚度时接触力的动态特性是不同的,并且存在冲击、高频振动甚至不稳定,以及稳态力跟踪阶段的扰动引起的不稳定问题,提出用加速度传感器反馈来增加系统力控制的阻尼,抑制在力控制的接触过渡过程和力维持跟踪过程中因为碰撞和外部扰动等原因产生的高频振动,克服单纯速度反馈控制带宽比较窄的局限性,增加系统的稳定性.建立了基于多传感器的实验平台,进行了接触力控制的实验比较研究,实验结果表明该方法是可行的.
邱志成
关键词：丝杠传动加速度反馈振动控制
旋转柔性梁系统振动频响特性分析及振动抑制被引量：5
2008年
航天器挠性附件或柔性机器人等柔性旋转梁系统的模态阻尼小,由于扰动,或者在调姿及转动时,大幅值的振动将持续很长时间,这将影响系统的稳定性和指向精度,因此,必须对振动进行主动控制。提出一种基于加速度传感器反馈的复合控制算法,快速控制系统设定点及转动过程的振动。建立挠性旋转梁试验平台,进行了基于加速度传感器和压电片传感器的试验模态激励分析、振动频响特性分析。并根据振动特性选取加速度反馈控制算法的相应参数,利用交流伺服电机驱动器抑制旋转梁设定点的振动、旋转过程的振动主动控制进行了试验研究。试验结果表明采用提出控制方法能够快速地抑制系统的振动,验证了特性分析和提出控制方法的可行性。
邱志成
关键词：振动主动控制
基于模糊控制的压电挠性梁的振动主动控制实验研究被引量：11
2008年
针对压电智能挠性悬臂梁进行了基于模糊振动控制研究。首先推导了压电智能挠性悬臂梁的控制方程。基于查表法设计振动模糊控制器,并在此基础上运用了一种修正技术提高模糊控制精度,提出采用修正Fuzzy-PI双模控制方法,设置信号阀值实现Fuzzy控制和PI控制的切换,设计了挠性悬臂梁振动主动控制算法。建立了压电智能挠性悬臂梁的实验平台,采用提出的控制方法对悬臂梁振动进行实验研究,实验结果表明:振动被快速抑制,系统的动态、稳态性能方面优于普通模糊控制器。
魏井君邱志成叶春德
关键词：振动主动控制模糊控制
基于特征模型的挠性结构自适应振动控制被引量：3
2007年
航天器是一种由中心刚体和挠性附件组成的刚柔耦合复杂系统,由于系统调姿或外部扰动作用时将引起振动,尤其是在平衡位置的小幅度振动对姿态稳定度和指向控制精度严重影响,并且难以控制.为了解决该问题,采用基于特征模型的黄金分割自适应控制方法,并引入逻辑微分阻尼项进行振动主动控制.建立了刚柔耦合结构实验平台,进行了包括位置设定点及转动振动主动控制的算法实验比较,结果表明,采用的基于特征模型的方法得到了比较理想的振动抑制效果,尤其是对低频小幅值振动的抑制,在相同条件下,与传统控制方法相比,大大减少了振动抑制的时间.实验研究表明采用的算法快速抑制振动的有效性.
邱志成吴宏鑫
关键词：挠性结构振动主动控制自适应控制
刚柔耦合系统的振动主动控制被引量：23
2006年
针对航天器是一种通过柔性关节连接浮动中心刚体和挠性附件(如卫星太阳帆板,空间机器人等)组成的刚柔耦合复杂系统,在调姿或者外部扰动带来振动时,将影响系统的稳定度和指向精度,基于模态理论,建立包括柔性关节和柔性链的刚柔耦合结构动力学模型并写成状态空间表达形式,且分析系统的能控性。提出采用复合正位反馈(Positive position feedback,PPF)和比例微分(Proportional derivative,PD)控制律抑制柔性结构振动,在理论上分析其稳定性和控制性能。设计并建立刚柔耦合结构试验平台,进行包括位置设定点及转动振动主动控制研究。试验比较研究结果验证提出方案能够快速地抑制振动。
邱志成
关键词：挠性结构柔性关节刚柔耦合系统振动主动控制
基于特征模型的压电悬臂板振动控制被引量：3
2008年
航天器上悬臂板型挠性附件在扰动作用下将引起包括弯曲和扭转模态的振动,这将影响系统的稳定性和控制精度,尤其是在平衡点附近低频模态频率上的小幅值残余振动很难快速抑制。为了快速抑制压电智能挠性悬臂板系统,包括弯曲和扭转模态的振动,提出采用基于特征模型的非线性黄金分割自适应控制,组合非线性切换逻辑积分阻尼器算法。首先,优化配置压电传感器和驱动器实现了悬臂板的弯曲和扭转模态在检测和驱动上的解耦;其次,设计并建立压电挠性悬臂板试验平台,进行试验模态辨识并获得了悬臂板系统弯曲和扭转振动的模态频率和频响特性;最后,进行压电智能悬臂板的弯曲和扭转振动模态主动振动几种方法试验的比较研究。试验结果表明,采用的控制方法能够快速地抑制压电智能挠性悬臂板的振动。
邱志成吴宏鑫
关键词：振动主动控制
柔性机械臂的变结构振动控制研究被引量：17
2007年
当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.
邱志成
关键词：柔性机械臂主动振动控制压电结构变结构控制
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0