中国航空科学基金(20090169004)
- 作品数：5 被引量：45H指数：3
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- 相关机构：东南大学南通大学江苏工程职业技术学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金南通市应用研究计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于摩擦补偿和自抗扰的惯导测试转台复合控制被引量：3
- 2020年
- 惯导测试转台轴系间的非线性摩擦力矩会降低系统的角分辨率和重复精度,系统运行过程中的模型参数变化会严重影响系统的跟踪精度,针对该问题提出一种基于摩擦补偿和自抗扰控制的复合控制方案。首先建立测试转台的数学模型,采用LS算法辨识Stribeck摩擦模型,将其作为前馈补偿加入控制中,以减小摩擦对测试转台的影响。为了降低对摩擦的过补偿、欠补偿和系统模型失配等其他干扰的影响,进一步设计了测试转台的自抗扰控制器,利用跟踪微分器对系统的参考输出进行轨迹规划,应用扩张状态观测器对系统的输出进行状态和扰动估计,通过非线性状态误差反馈控制律对系统广义误差进行控制。仿真和实验结果表明,该复合控制方案可提高测试转台伺服控制单元的抗干扰性能和鲁棒性,取得较好的控制效果。
- 朱海荣吴瑜张先进李奇
- 关键词：自抗扰控制跟踪微分器扩张状态观测器
- 高精度稳定平台伺服控制系统设计与实现被引量：22
- 2011年
- 为了准确地跟踪目标和快速地隔离外界扰动,设计了一种以DSP控制器为核心的稳定平台伺服控制系统。结合该稳定平台实际设计过程,从系统的工作原理和总体结构,主要元器件选型及控制系统软件设计、硬件设计等方面进行了详细介绍,设计了系统的位置环、稳定环控制算法。实验结果表明,该系统硬件结构简单,稳定性好,实时性强,具有良好的稳态和动态性能,能够满足稳定平台系统的性能要求。
- 黄昌霞李奇姬伟朱海荣
- 关键词：伺服控制系统软件设计硬件设计
- 导引头稳定转台伺服系统设计被引量：3
- 2010年
- 针对导引头稳定转台系统受摩擦、力矩耦合、质量不平衡及载体扰动等因素影响而造成的非线性、强耦合的特点,提出一种基于扰动观测器的非线性PID控制策略.该策略非线性PID保留了传统PID控制器结构简单、易于实现的优点,同时对外部扰动和系统参数变化有较强的抗扰能力.在此基础上引入扰动观测器估计系统干扰并将其补偿信号前馈到控制输入端,以进一步减小干扰对系统的影响.在某型号电视跟踪稳定转台的实验结果表明,该复合控制算法一方面能满足导引转台系统实时性高的要求,同时能很好地隔离外部扰动,提高了系统跟踪精度和抗扰能力,达到了很好的控制效果.
- 朱海荣李奇方仕雄黄昌霞
- 关键词：电视跟踪稳定转台滑模控制扰动观测器
- 扰动补偿的陀螺稳定平台单神经元自适应PI控制被引量：15
- 2012年
- 针对陀螺稳定平台受未知非线性干扰的影响,提出了一种基于扰动补偿的单神经元自适应PI控制策略。利用扰动观测器观测出各种扰动,将其作为补偿信号前馈到控制输入端,提高平台的抗干扰能力;同时利用神经元的自学习和自适应力对PI参数进行在线调整,保证了平台在外界扰动和系统参数变化情况下对目标稳定跟踪的能力。通过在某型号实验装置上的试验结果表明,该方法对不确定扰动具有较强的抗干扰能力,提升了稳定平台的自适应性和鲁棒性。
- 朱海荣李奇顾菊平李俊红
- 关键词：陀螺稳定平台扰动观测器
- 基于PMAC的稳定平台伺服系统设计被引量：3
- 2012年
- 研制了一套基于PMAC运动控制卡的陀螺稳定平台系统。该系统以PMAC为核心控制模块,光纤陀螺为速度环反馈传感器,光电编码器为位置环反馈传感器,实现了稳定平台的位置跟踪和伺服稳定两个功能。介绍了系统的工作原理和控制结构,分析了系统的软硬件设计,以及伺服控制算法描述。实验结果表明,该系统完全达到稳定平台性能要求,系统稳定性好且控制精度高。
- 胡青青李奇朱海荣
- 关键词：PMAC伺服系统运动控制
