宁波市自然科学基金(2013A610154)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关作者：张建超鲍官军杨庆华邵铁锋徐生更多>>
- 相关机构：浙江工业大学浙江工商职业技术学院更多>>
- 发文基金：宁波市自然科学基金浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 大柔性灵巧手指弯曲仿真研究被引量：3
- 2014年
- 针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线,结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合;最后,通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系,并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图。研究结果表明,该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的,这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础。
- 张建超杨庆华邵铁锋鲍官军
- 关键词：ANSYS
- 基于有限元的柔性手指运动及动力特性分析
- 2015年
- 柔性驱动器是柔性机器人研究的方向之一,文中设计了一种具有充分柔顺性和安全性的柔性灵巧手指。应用有限元和试验的方法分析了柔性灵巧手指的指尖运动学特性,基于ANSYS有限元软件分析了柔性灵巧手指多点接触抓取过程模型、指尖力输出特性及工作过程的稳定性。为柔性灵巧手指在机器人多指灵巧手中的应用研究奠定相关理论及技术基础。
- 徐生鲍官军杨庆华张建超李昆
- 关键词：柔性机械手运动特性动力特性有限元分析
