上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)
- 作品数：10 被引量：91H指数：6
- 相关作者：蔡锦达孙福佳秦绪祥齐建虹张剑皓更多>>
- 相关机构：上海理工大学大连理工大学同济大学更多>>
- 发文基金：上海市重大技术装备研制专项国家重大科学仪器设备开发专项上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 基于光电倍增管的化学发光免疫检测系统的研制被引量：1
- 2012年
- 基于光电倍增管(PMT)设计了全自动化学发光免疫检测总体方案,以泌乳素(PRL)作为检测对象,标记酶采用辣根过氧化物酶(HRP),发光体为Pierce的鲁米诺(激发底物),对化学发光免疫检测系统PMT数据进行处理。通过检测5种不同浓度的HRP稀释液的发光数进行标定,后对数据进行线性化处理,得到PRL浓度与发光数的关系。两检测样本PRL分别取阳性范围浓度值(样本A)和阴性范围浓度值(样本B),同时将检测结果与LUMO与Liaison两种化学发光仪的检测结果进行比较。对于样本A,本系统、LUMO和Liaison的检测结果分别为51.724、46.198、43.792 ng/mL;对于样本B,本系统、LUMO和Liaison的检测结果分别为11.702、15.133、8.069 ng/mL。实验结果表明,所设计的全自动化学发光免疫检测系统可以确定被测样本的阴阳性,能够满足免疫分析应用需求。
- 孙福佳陈烁烁蔡锦达尤黔林
- 关键词：化学发光免疫分析仪信号检测系统
- 六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究被引量：13
- 2014年
- 提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。
- 蔡锦达李军华张剑皓李记岗
- 关键词：工业机器人
- 回转式高速点样仪的研制被引量：1
- 2014年
- 结合生物芯片制备过程的特点及国内外生物点样仪的发展现状,研制了一种新型高速回转式生物芯片点样仪,该点样仪采用滚筒和双点样针的机械结构,设计了控制系统软件和硬件部分,并采用基于ARM9微处理器的带有触摸屏的控制器作为控制核心。回转式高速点样仪具有结构小巧、效率高、速度高、精度高、成本低的特点。
- 蔡锦达顾豪齐建虹
- 关键词：生物芯片滚筒ARM9控制系统
- PROFIBUS总线数据无线传输模块的设计被引量：1
- 2012年
- 为了解决PROFIBUS现场总线中通信电缆带来的不便,将Zigbee无线通信技术引入到PROFIBUS总线中,实现数据的无线传输。本文分析了ZigBee技术与PROFIBUS总线技术的几种集成方式,提出了采用无线中继法实现PROFIBUS总线数据通过无线传输模块在整个系统网络中的无线传输,围绕硬件设计和软件设计两方面详细论述了无线传输模块的电路结构和软件配置。经测试表明,数据无线传输准确无误,最大传输速率为187.5kbit/s。
- 甘屹陈烁烁孙福佳
- 关键词：ZIGBEEPROFIBUS无线传输模块
- 六轴工业机器人的误差补偿方法被引量：3
- 2013年
- 提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程,推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型,提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法,为了解决补偿过程中各关节角度误差问题,设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法,实验结果验证了所提出方法的有效性。
- 蔡锦达张剑皓孙福佳
- 关键词：工业机器人误差补偿
- 衍射光栅刻划机的闭环控制系统被引量：14
- 2012年
- 以S3C2440A为控制核心,设计了衍射光栅刻划机的高精度运动控制系统,实现了现场显示、实时控制等功能。用S3C2440A微控制器控制伺服电机和步进电机完成光栅刻划的分度运动和刻划运动,通过SiGNUMTM RELM直线光栅尺反馈和PD加前馈控制算法补偿由于惯性等原因造成的分度误差,并用MATLAB对使用PD加前馈控制算法的分度运动进行仿真。采用RON225增量式角度编码器反馈以补偿执行刻划运动的步进电机因失步造成的误差,通过分析和处理实验数据获得分度运动最佳速度和伺服电机在此分度运动速度下停止时的过冲距离。最后,对可能产生控制误差的原因进行了初步分析,并提出了需要进一步改进和完善之处。
- 蔡锦达王英颜廷萌秦绪祥王亮
- 关键词：衍射光栅运动控制S3C2440A
- 六轴工业机器人的参数辨识方法被引量：8
- 2013年
- 机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。
- 蔡锦达张剑皓秦绪祥
- 关键词：工业机器人参数辨识激光跟踪仪误差补偿
- 工业机器人定位精度标定技术的研究被引量：26
- 2013年
- 机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,本文提出了一种简单实用的机器人标定方法。通过建立运动学模型,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,同时通过对D-H算法求逆运动学方程进行改进,求得几何结构参数,进行第一次标定。将第一次标定后的结果对D-H参数进行误差修正,然后应用线性方程最小二乘法对机器人进行二次标定。最后,从机器人标定前后的最大误差,算术平均误差,均方根误差3个评价指标上,验证了该标定方法提高了机器人的绝对定位精度。
- 杨丽红秦绪祥蔡锦达孙福佳
- 关键词：工业机器人运动学分析
- 基于ARM9的滚筒式生物芯片点样仪的研发被引量：19
- 2013年
- 研发了一种新型滚筒式生物芯片点样仪,着重描述了点样仪的机械结构设计和控制系统软、硬件部分的设计。以基于ARM9 S3C2416微处理器带有触摸屏的控制器作为控制核心,实现了点样仪的双闭环高精度控制。最后用激光干涉仪测量了点样仪的控制精度,测试结果表明:系统定位精度为11μm,重复精度为5μm,满足控制要求。现场实践证明:该点样仪结构设计合理、运行稳定、定位精准;硬件系统与软件系统巧妙结合,充分发挥了ARM9微处理器的硬件资源和触摸屏人机交互界面的强大功能,使点样仪控制系统具有可靠性高、实时性高、控制精度高等优点。
- 蔡锦达齐建虹顾豪
- 关键词：滚筒ARM9触摸屏控制系统
- 基于ARM9的自适应模糊PID定长切割控制系统被引量：10
- 2014年
- 针对管材在线定长切割过程中位置和速度跟踪控制的难点问题,研发了以基于ARM9 S3C2416微处理器的控制器为核心的定长切割控制系统,并且采用基于自适应模糊PID控制器的伺服闭环控制系统,实现了管材定长切割的高精度控制。主要讨论了定长切割控制系统的硬件和软件设计、伺服系统建模、自适应模糊PID伺服跟踪技术的应用。实践证明:该控制系统采用触摸屏代替PLC,功能稳定,实时性高,操作灵活方便;采用自适应模糊PID控制器可明显提高其动态响应性能及定长切割的精度,使控制系统具有成本低、可靠性高、抗干扰能力强、控制精度高等优点,能够满足定长切割的精度要求。
- 蔡锦达齐建虹
- 关键词：ARM9定长切割触摸屏模糊PID控制系统
