国家自然科学基金(61105106)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 相关作者：李伟达俞鸿飞金文德包震洲刘磊更多>>
- 相关机构：苏州大学国网浙江省电力公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 未知环境下机器人导航算法与避障算法研究被引量：7
- 2020年
- 针对机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究,全文阐述了机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先,介绍了机器人机械结构与软件平台,并分析了经典双轮差动模型,并总结了机器人的应用范围;然后,通过对视觉数据的数据采集实现了对于环境特征的提取,建立了导航图像和导航机器人导航;最后,建立了基于超声波传感器的模糊避障系统,解决了由于障碍物定位不准确、检测盲区、镜子反射等缺陷导致避障不稳定的问题。经过实验证明,该机器人具有良好的避障性能和导航性能,实现了机器人视觉导航算法。
- 包震洲俞鸿飞金文德李伟达
- 关键词：机器人视觉导航导航定位未知环境
- 谐振式微型管道机器人设计与实验被引量：2
- 2014年
- 针对直径在18—30mm范围内的细小管道难以检测的问题，提出一种微型机器人。该机器人采用谐振原理驱动，简化了传动机构。由微型电机带动偏心轮旋转作为激励源，建立了机器人在管道壁约束下的数学模型，求解机器人柔性足与管壁碰撞产生的角加速度和接触点位置，分析了机器人的运动机理。研制机器人样机，并搭建管道试验环境，进行速度和牵引力测试实验。最小样机尺寸15mm×15mm×22mm，由实验结果得出：样机在8V电压下，速度最高可达到68．29mm／s，功耗约为0．15w，最大爬坡角度30°。
- 刘磊李娟李伟达秦佳
- 关键词：管道机器人
