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国家教育部博士点基金(200802861061)

作品数：20 被引量：116H指数：7
相关作者：张为公李旭宋翔余厚云龚宗洋更多>>
相关机构：东南大学南京信息工程大学南京航空航天大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金江苏省汽车重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 20篇中文期刊文章

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 10篇交通运输工程
  • 8篇机械工程

主题

  • 11篇汽车
  • 8篇驾驶
  • 6篇汽车驾驶
  • 6篇汽车驾驶机器...
  • 6篇机器人
  • 6篇驾驶机器人
  • 6篇车驾
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  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
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机构

  • 20篇东南大学
  • 4篇南京信息工程...
  • 3篇南京航空航天...
  • 3篇南京理工大学
  • 2篇交通部公路科...

作者

  • 20篇张为公
  • 7篇李旭
  • 6篇宋翔
  • 3篇陈旭
  • 3篇林国余
  • 3篇龚宗洋
  • 3篇余厚云
  • 3篇陈刚
  • 3篇孙伟
  • 2篇孙伟
  • 2篇陈刚
  • 2篇陈刚
  • 1篇张小瑞
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  • 1篇常思勤
  • 1篇蔡凤田
  • 1篇赵马泉
  • 1篇徐启敏
  • 1篇吕成绪
  • 1篇陈伟

传媒

  • 3篇东南大学学报...
  • 3篇中国机械工程
  • 2篇农业机械学报
  • 2篇光电工程
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  • 2篇Journa...
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  • 1篇交通运输工程...
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 4篇2014
  • 1篇2013
  • 4篇2012
  • 3篇2011
  • 5篇2010
  • 3篇2009
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究被引量：12
2009年
汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制。为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械手协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器。试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪。
陈刚张为公龚宗洋孙伟赵马泉
关键词：汽车驾驶机器人多机械手协调控制
用于汽车驾驶机器人的车辆性能自学习方法被引量：12
2010年
为了缩短在进行汽车试验前驾驶机器人对不同车型的适应性调整时间,提出了一种用于驾驶机器人的车辆性能自学习方法,对影响驾驶机器人驾驶行为的车辆尺寸和汽车性能参数进行自学习。车辆尺寸的学习通过示教再现实现,汽车性能自学习中油门和制动执行器的指令信号通过所需的车辆驱动功率来确定。对因长时间驾驶引起的控制参数变化进行在线优化,以补偿长时间试验过程中汽车零部件的磨损。试验结果表明,提出的方法实现了驾驶机器人的自学习、自适应、自补偿,驾驶机器人具有良好的车型适应能力,车速跟踪精度满足试验的要求,能消除汽车试验中人为因素的影响。
陈刚张为公龚宗洋孙伟
关键词：汽车驾驶机器人自学习自补偿
基于Bayes后验概率的鲁棒性车道线检测算法
2010年
针对道路场景中常见的由阴影、地面积水、刹车印记等因素引起的车道线对比度低和车道线不明显问题,提出一种基于Bayes后验概率的鲁棒性车道线检测算法.该算法在二次曲线道路形状模型基础上,在图像平面中引入中心车道线模型描述左右车道线,结合图像信息和车道线先验概率构造后验概率函数,将车道线检测问题引申为最大后验概率问题,并在优化过程中将具有参数少、结构简单和收敛速度快等特点的粒子群优化算法与具有全局搜索特性和不易早熟等特点的免疫克隆策略相融合,提高车道线检测的鲁棒性.实验结果验证了上述算法在车道线检测过程中对阴影等不良因素的鲁棒性.
林国余陈旭张为公
关键词：车道线检测后验概率先验概率似然函数鲁棒性免疫克隆
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法被引量：16
2012年
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求.
余厚云张为公
关键词：车辆安全单目视觉
一种道路纵向附着系数估计方法(英文)被引量：2
2013年
针对汽车纵向安全辅助系统道路自适应的要求,提出了一种道路纵向附着系数估计方法.该方法能够同时适应高滑移率和低滑移率工况.首先基于简化魔术轮胎模型,利用递归最小二乘方法实时初步估计出纵向附着系数,然后将所估计出的附着系数与轮胎模型参数作为扩充状态,利用扩展卡尔曼滤波算法,滤除信号噪声,实现轮胎模型系数的自适应调整,最终实时获取准确的道路纵向附着系数估计,并通过车辆动力学软件Carsim仿真验证了算法的有效性和可行性.结果表明该算法优于传统算法,在高滑移率和低滑移率工况下都能够快速、准确地估计出道路附着系数,误差小于0.1,响应时间小于1 s,满足车辆纵向安全辅助系统的需要.
宋翔李旭张为公陈伟徐启敏
关键词：扩展卡尔曼滤波
基于车道线斜率的车道偏离检测被引量：7
2012年
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关。同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量试验,结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略。道路现场试验结果表明,上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%。基于车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程,达到了较高的车道偏离检测精度。
余厚云张为公赵转萍
关键词：车辆安全车道偏离单目视觉
基于立体视觉的平面圆参数高精度测量算法被引量：3
2010年
针对目前平面圆的圆心和半径测量方法存在的不足,提出一种基于立体视觉的平面圆参数高精度测量方法。该方法首先根据边缘分组算法和二次曲线椭圆拟合判别算法提取双目图像中的椭圆特征;其次利用分段立体匹配算法获取平面圆特征上部分点的三维坐标;最后通过三维平面拟合、坐标转换、平面圆拟合以及坐标反变换获取平面圆的圆心和半径参数。实验结果表明,该方法有效地减小了平面圆透视投影引起的畸变误差,提高了平面圆参数的测量精度。
林国余陈旭张为公
关键词：立体视觉
用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法被引量：6
2010年
提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。
陈刚张为公龚宗洋孙伟
关键词：汽车驾驶机器人多机械手协调控制
多特征双重匹配验证的驾驶员脸部融合检测
2009年
针对基于单一特征驾驶员脸部检测算法在检测精度和可靠性方面的局限性,提出了一种新颖的驾驶员脸部检测融合算法。首先采用改进的基于Haar-like特征的人脸检测算法在整幅图像上检测出可能存在的初始人脸区域,然后自适应地扩大初始人脸区域范围,并在此基础上利用基于肤色特征的方法在YCbCr空间上进行脸部的二次检测,最后根据定义的脸部区域重合度和人脸几何先验知识对驾驶员脸部区域进行双重匹配验证进而制定相应的定位规则对脸部进行融合检测。各种复杂路况下的实验结果证明了该算法的有效性。
孙伟孙伟张为公张小瑞陈刚
关键词：HAAR-LIKE特征肤色特征先验知识
基于单目视觉传感器的车距测量与误差分析被引量：17
2012年
为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数进行标定。分析了车距测量中的误差因素,并在前方道路上设置已知距离的横向标线,完成了摄像机不同安装高度、俯仰角及方向角情况下的标线距离测量实验。通过与实际距离比较发现,摄像机安装高度与方向角的微小变化对车距测量的影响可以忽略,而摄像机俯仰角的变化将引起较大的车距测量误差。最后,完成了不同距离处前方车辆车距测量实验,实验结果表明:采用上述方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度。
余厚云张为公
关键词：单目视觉误差分析
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