国家自然科学基金(61175097)
- 作品数：4 被引量：28H指数：2
- 相关作者：罗欣钟建锋余益君李栓柱程品更多>>
- 相关机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 足式机器人单腿跳跃仿真与实验被引量：5
- 2014年
- 针对跳跃运动足地冲击大的特点,基于仿生学设计一种液压驱动四足机器人单腿,分别建立单腿着地相和飞行相的运动学和动力学模型。为了满足单腿跳跃性能要求和减少足地冲击,提出基于三次曲线轨迹跟踪的跳跃方法。使用MSC.ADAMS和Simulink对单腿竖直跳跃过程进行仿真,并搭建了单腿竖直跳跃实验平台和闭环控制系统。
- 钟建锋罗欣余益君
- 地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：20
- 2021年
- 针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.
- 罗欣丁晓军
- 关键词：动力学建模动态稳定性
- 弹簧-负载倒立摆系统三维动态平衡控制仿真研究被引量：1
- 2015年
- 弹簧-负载倒立摆(Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP)是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型,也是高性能足式机器人的控制模板。考虑其在三维环境中受到外部扰动的情形,提出一种动态平衡控制方法,主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整,以及系统能量调节。采用ADAMS-Simulink联合仿真手段,分别针对连续外力扰动与瞬时冲击扰动的情形,对控制方法进行验证,同时将该方法扩展应用于多关节足式机器人单腿平衡运动问题。结果表明,所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动。
- 周博韩斌罗欣金建新
- 六足机器人斜坡步态的设计被引量：2
- 2013年
- 针对六足步行机器人在斜坡地形下行走的特殊情况,分析在该情况下影响机器人静态稳定性的主要因素,根据分析结果设计高稳定裕度的斜坡步态;并利用ADAMS/Simulink联合仿真技术,进行步态控制算法模拟仿真实验,结果表明了研究工作的合理性与正确性。
- 李栓柱钟建锋程品罗欣
- 关键词：六足步行机器人静态稳定性
