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构件化机器人系统的语义服务建模与自动服务发现: 针对基于构件的机器人智能环境系统,提出一种新的语义化服务建模与自动服务发现方法。采用语义网技术,并在扩展定义OWL-S建模语言的基础上提出包含抽象语义概念和具体状态转移信息的两层服务模型,从而建立了适于移动机器人服务调用...; 钱堃马旭东房芳舒超洋; 关键词：智能机器人语义网; 文献传递

一种基于DSmT和HMM的序列飞机目标识别算法被引量：17: 2014年; 针对姿态多变化的飞机自动目标识别中的低识别率问题,提出了一种基于DSm T(Dezert-Smarandache theory)与隐马尔可夫模型(Hidden Markov model,HMM)的飞机多特征序列信息融合识别算法(Multiple features and sequential information fusion,MFSIF).其创新性在于将单幅图像的多特征信息融合识别和序列图像信息融合识别进行有机结合.首先,对图像进行二值化预处理,并提取目标的Hu矩和轮廓局部奇异值特征;然后,利用概率神经网络(Probabilistic neural networks,PNN)构造基本信度赋值(Basic belief assignment,BBA);接着,利用DSm T对该图像的不同特征进行融合,从而获得HMM的观察值序列;再接着,利用隐马尔可夫模型对飞机序列信息融合,计算观察值序列与各隐马尔可夫模型之间的相似度,从而实现姿态多变化的飞机目标自动识别;最后,通过仿真实验,验证了该算法在飞机姿态发生较大变化时,依然可以获得较高的正确识别率,同时在实时性方面也可以满足飞机目标识别的要求.另外,在飞机序列发生连续遮挡帧数τ≤6的情况下,也具有较高的飞机目标正确识别率.; 李新德潘锦东DEZERT Jean; 关键词：多特征融合概率神经网络隐马尔可夫模型

基于M2M平台的智能车载终端通信研究被引量：5: 2012年; 为了加强对终端进行集中专业的管理及保证数据通信的可靠性,提出并实现了智能车载终端与中国移动M2M平台的通信方法,完成了终端与监控中心通过M2M平台透传数据功能及终端支持M2M平台管理功能.根据终端需求,硬件上采用STM32作为终端微控制器,SIM900A作为GPRS通讯模块;软件上区别于直接与监控中心通信,终端要与M2M平台的IP进行连接,实现与M2M平台GPRS数据收发,在此基础上与M2M平台通过WMMP报文数据交互实现通信功能.采用上述方式时,终端与M2M平台信息交互较频繁、信息量较大,因此采用阻塞与非阻塞结合方式进行处理,以减少对终端其他功能执行速度的影响.经测试,终端能够实现所要求的功能,且稳定性好、工作效率高.; 任峥峥叶桦孙晓洁; 关键词：M2M平台车载终端

基于立体视觉的一般物体识别方法被引量：1: 2013年; 为了使计算机具有与人类相似的在复杂背景下识别一般物体的视觉处理能力,提出了一种基于立体视觉的一般物体识别方法.该方法的核心在于融合二维图像信息和双目相机获取的深度信息,对视野中的环境进行物体定位、图像分割、特征描述以及物体识别.通过双目相机获取环境的三维点云信息,并利用mean-shift算法进行聚类,剔除干扰点,从而实现物体在二维图像上的定位与分割.利用含有空间关系的BoW模型对分割后独立区域内的物体进行识别,得出判别结果.此外,在利用sift算法进行特征点提取以及利用mean-shift算法进行聚类的环节中,采用CUDA环境下的GPU进行加速处理,提高了处理速度.实验结果表明,所提方法具有较好的识别效果和鲁棒性.; 李新德张晓朱博; 关键词：立体视觉图像分割 GPU加速

一种面向室内智能机器人导航的路径自然语言处理方法被引量：13: 2014年; 为了实现通过自然语言指导机器人导航的目的,提出了一种利用描述路径的自然语言直接绘出机器人运行路径的方法.为了提高机器人对路径自然语言的理解,采用了基于组块的分析方法.首先深入地研究了收集到的路径描述的自然语言语料库,总结出了语义和句法的对应关系.在此基础上,构造了层叠条件随机场,通过采用组块分析方法,先进行名词短语组块的提取,然后提取语义组块.为了解决名词短语的解析问题,引入了名词实体关系推理方法.并且在提取出的语义组块的基础上逐个建立路径单元,组成完整的路径信息.最后,给出了自然语言处理各个环节的实验结果,并结合具体语句展示了从文字到机器人导航地图的映射过程,对开展人机交互式和谐导航具有重要意义.; 李新德张秀龙; 关键词：自然语言处理机器人导航层叠条件随机场贝叶斯推理

一种基于马尔科夫链的冲突证据组合方法被引量：2: 2015年; 针对智能信息处理中Dempster组合规则不能处理高度冲突的问题,考虑到序贯证据的序列性具有高效的抗干扰性能,因此本文提出了一种基于马尔科夫链的冲突证据组合方法.首先,从经典马尔科夫链中的确定性状态描述扩展到不确定性状态描述;然后,以滑动窗口宽度l对序贯历史证据进行采样,并利用相似性测度计算的权重来修正它们,从而对修正后的历史证据进行马尔科夫建模,并根据转移概率矩阵,计算证据代表;最后,利用Murphy组合规则对该证据代表组合l-1次.当然,本文方法也比较适合批量同步融合.大量的仿真实验对比分析表明,该方法优势比较明显,有效地解决了冲突证据合成出现的问题,并能有效兼顾合成结果的鲁棒性和灵敏性.; 李新德董清泉王丰羽雒超民; 关键词：马尔科夫链

基于FPGA的变频控制系统的实现被引量：5: 2012年; 针对采用DSP实现空间矢量脉宽调制算法存在的时序错乱、相位抖动的问题,提出了一种基于FPGA实现变频控制的新思路.结合空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术,采用DDS算法代替传统的DSP,产生SVPWM的正弦电压调制信号,并对传统的SVPWM算法进行了优化设计.在利用五段式原理进行空间电压矢量合成时,对开关矢量时间进行分配与重构,减少了FP-GA逻辑单元的占用率.最终利用QuartusⅡ进行软件仿真分析,并在实际硬件电路中进行了实验验证.实验结果表明,提出的SVPWM信号发生算法实时性好、可靠性高,可实现精确的变频调速,满足一般变频控制系统的要求.; 冒建亮叶桦张舒哲; 关键词：FPGA SVPWM DDS 变频

基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建: 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征...; 杨鸿钱堃戴先中马旭东房芳; 关键词：SURF 地图创建移动机器人; 文献传递

一种有效的水表数字图像二次识别算法被引量：18: 2013年; 针对远程水表抄表系统中的水表数字识别问题,提出一种有效的水表数字图像二次识别算法.在识别之前,先对水表图像进行前期处理以获得单个字符图像.基于模板匹配的思想,该算法首先将待识别字符与模板只进行有效信息区比较,得到一次识别匹配系数;然后进行基于数字字符特征的匹配,得到二次识别匹配系数,最后取2次匹配系数之和最大者为最佳匹配.对于半字识别,在变化字长模板匹配的基础上,提出匹配权重的概念,并结合上下半字连续这个先验知识,将待识别半字图片分别与各个模板匹配,取匹配系数最大者为最佳匹配.实验结果表明,所提方法简单有效且识别率很高,获得了满意的效果.; 高菊叶桦; 关键词：水表图像处理

一种有效的水表数字图像二次识别算法: 针对远程水表抄表系统中的水表数字识别问题,提出一种有效的水表数字图像二次识别算法.在识别之前,先对水表图像进行前期处理以获得单个字符图像.基于模板匹配的思想,该算法首先将待识别字符与模板只进行有效信息区比较,得到一次识别...; 高菊叶桦; 关键词：水表图像处理; 文献传递

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国家自然科学基金(61175091)

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