国家自然科学基金(51305381)
- 作品数：7 被引量：55H指数：4
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- 两种三自由度并联角台机构的转动空间分析被引量：6
- 2014年
- 传统的三自由度转动并联机构的各分支之间存在有多个空间汇交于一点的转动副轴线。这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,增加制造成本,且不容易保证加工精度,严重制约这类机构的应用。为解决上述问题,提出一类新型的无汇交轴线的三自由度转动并联机构。这类机构的动平台具有三个转动自由度,能够实现空间任意给定姿态,且各分支之间没有空间汇交的转动副轴线,很容易进行加工制造和保证制造精度。通过对两种具有这类运动特点的三自由度并联角台机构进行运动学求解和转动空间分析,可以看出这类机构能够实现期望的三个转动自由度,且具有较大的转动空间,可以用作姿态控制装置。
- 陈子明陈谊超杨凤霞黄真
- 关键词：三自由度
- 一种新型3自由度并联运动模拟器的设计与分析被引量：1
- 2021年
- 提出了一种新型两转一移3自由度并联运动模拟器,该运动模拟器能够完成升降、侧倾、俯仰3种运动,可以用来模拟飞行器、船舶、驾驶场景或应用在动感座椅等其他民用娱乐设备上。基于螺旋理论,分析了该机构的自由度,求解了该并联机构的运动学正反解;对工作空间和奇异位形进行了分析;利用Solid Works和Recurdyn联合仿真,建立虚拟样机模型,验证了该机构是一个完全对称的空间3自由度并联机构,自由度与螺旋理论运动分析一致,对运动性能进行仿真分析,经验证满足设计指标,为后期样机的加工、控制奠定了基础。
- 宋井科赵坤严文江谢忠奇王欢陈子明
- 关键词：运动学RECURDYN
- 基于最优虚拟截止日期多处理器混合时序调度被引量：2
- 2021年
- 为提高混合临界系统实时调度有效性,提出基于最优虚拟截止日期的多处理器混合时序调度算法。将现有非抢占最早截止时间可调度性测试算法推广到混合临界多处理器系统,引入时序保证技术,确保系统在两个不同临界值间过渡;将所提可调度性测试扩展到混合临界系统,利用系统级截止期缩减参数控制,设计最优虚拟截止日期分配策略。仿真结果表明,采用最优虚拟截止时间分配策略可调度性测试可发现大量额外可调度任务集,实现混合临界多处理器非抢占调度性能提升。
- 高启明高启明
- 关键词：多处理器
- 对称两转一移3-UPU并联机构的动力学分析被引量：18
- 2017年
- 对一种空间3自由度3-UPU对称并联机构进行动力学分析和联合仿真研究。该并联机构由两个完全相同的平台通过3个同样的UPU支链连接而成,其动、定平台始终关于一个中间平面对称,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。利用矢量法推导机构各构件的速度与加速度,求解机构各分支的雅可比矩阵,运用虚功原理建立3-UPU并联机构的动力学模型。利用联合仿真技术对该并联机构动力学模型进行验证,通过两个运动算例验证了该动力学建模方法的可行性和有效性,特别是利用该动力学模型分析这个机构在发生定轴转动时的动力学特点,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了基础。
- 陈子明陈子明张扬张扬黄坤
- 关键词：并联机构动力学分析虚功原理联合仿真
- 空间单环RPSC机构的运动和奇异分析被引量：6
- 2016年
- 单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动(Vertical Darboux motion,VDM)的空间单环RPSC机构,运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析,确定了该机构的一类特殊驱动奇异,并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括,并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。
- 陈子明黄坤刘晓檬张扬黄真
- 关键词：死点
- 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构被引量：22
- 2016年
- 提出一种新型3-UPU对称并联机构,其动、定平台始终关于中间平面对称,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。运用螺旋理论对机构的自由度性质及运动特性进行分析,证明该机构动平台可以绕对称平面内的任意一条轴线或任意点发生连续转动,说明该机构不存在'伴随运动',这为机构的求解及控制提供了很大的便利。同时,该机构还具有一个沿对称面法线方向的移动自由度,动平台沿该自由度方向也可以发生连续的移动。针对此机构的结构特点,用两个角度参数就可以方便、直观地表示出动平台的姿态信息。推导该并联机构的位置正、反解,并分析其工作空间,可以看出该机构的正反解都具有解析解,且表达式较为简单,方便后续的深入研究。该机构具有较大的工作空间,能够满足一般的工作需要。
- 陈子明张扬黄坤黄真
- 一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析被引量：4
- 2016年
- 传统的三自由度转动并联机构(又称球面并联机构)一般都有一个转动中心,且这个中心点往往是分支间多个运动副轴线的汇交点,这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,制约了这类机构的应用。针对此,提出了一种无汇交轴线的对称三转动并联机构,其三个分支对称布置,分支内及分支间均无汇交轴线。对机构进行了位置反解,得到了机构四种对称的装配构型;从分支运动奇异、平台约束奇异和驱动奇异三个方面对机构进行了奇异分析;最后给定了一组尺寸参数,采用数值搜索的方法得到了机构的姿态工作空间。通过结果可以看出,该机构可以实现三维转动,具有较大的姿态工作空间,而且制造装配相对容易,具有很好的应用前景。
- 陈子明黄坤张扬丁华锋黄真
- 关键词：并联机构
