国家高技术研究发展计划(2011AA09A174)
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 相关作者：严卫生王一云胡斌黄雨轩高剑更多>>
- 相关机构：西北工业大学中国石油大学（北京）更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自主水下观测系统嵌入式控制器设计被引量：3
- 2013年
- 针对当前自主水下观测系统控制器功耗高、集成度低、稳定性差的现状,重新设计了基于ARM构架的自主水下观测系统控制器;根据系统搭载传感器数量多及存储数据量大的特点,设计中采用以arm920T为内核的ARM微处理器,扩展了多个外设接口,并对所有来自外部开关量控制信号以及数据传输通道均进行光电隔离处理,有效抑制了信号反射及EMI现象;试验结果表明该系统硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求,达到了低功耗、高集成度、高稳定性的目的。
- 王月锋严卫生
- 关键词：控制器接口电路
- 基于滑模变结构控制滤波的水下机器人水平面轨迹跟踪控制被引量：7
- 2013年
- 研究了自主水下机器人的水平面轨迹跟踪控制问题;为了消除变结构控制的颤振现象,在传统滑模变结构控制理论的基础上,采用了滑模变结构控制滤波的方法,设计了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器;实验中,滤波器的参数为4,在低通截止频率是0.637Hz的作用下有效地解决了控制力的高频振颤问题;仿真结果表明,该控制器能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对外界干扰的鲁棒性,证实了理论分析的正确性。
- 王一云严卫生高剑黄雨轩胡斌
- 关键词：滤波器滑模变结构控制轨迹跟踪控制水下机器人
