国家科技支撑计划(2006BAI03A16)
- 作品数：11 被引量：45H指数：3
- 相关作者：王田苗胡磊王君臣胡岩栾胜更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京积水潭医院装甲兵工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家杰出青年科学基金北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信更多>>
- 一种用于外科手术导航的双目视觉简化系统被引量：2
- 2009年
- 针对外科手术导航光学定位仪参数标定过程繁琐和对应点匹配歧异性大的问题,进行了双目立体视觉简化系统的研究。运用坐标变换方法一次性标定系统24个参数;选用黑白棋盘格标记物和运用相似性度量原理,简化立体匹配过程、提高立体匹配准确度。利用标定后的系统对标记物之间的距离进行测量,在距双目视觉传感单元1.5m范围内误差小于1mm。交叉韧带重建手术导航模拟实验表明:该系统具有稳定,可靠,标定方法简单,匹配准确,定位精度高的特点,能够满足外科手术导航的要求。
- 张鹏炜张智诠胡磊栾胜
- 关键词：双目视觉摄像机标定手术导航
- 面向前交叉韧带重建术后评估的测力机器人
- 2009年
- 针对膝关节前交叉韧带(ACL)重建手术后缺乏及时有效的效果评估、手术缺乏安全性等问题,研制了一种基于零重力的膝关节ACL测力机器人,测定其重建前后的张紧力.首先,对ACL的手术环境进行了分析,提出了对手术机器人结构和控制的要求.然后,建立了ACL侧向受力的数学模型.接着,详细介绍了膝关节ACL测力机器人的机械结构设计和控制系统设计.最后,对该机器人进行顶杆位移和力的测试精度实验,并进行了羊骨的测试和术后评估实验,证明该机器人可以用于ACL重建手术的评估,ACL侧向受力数学模型是正确的.
- 胡岩王田苗杨闯孙磊胡磊卞庆武
- 关键词：零重力前交叉韧带手术评估
- 反恐急救机器人系统
- 本文介绍了基于先进机器人技术及窄带网络下的智能调度子系统、应急机器人手术子系统的各个部分。搭建了一套针对我国反恐急救环境的急救机器人系统以解决伤员现场抢救、回运过程的智能调度、髓内钉急救手术方案遥规划等急救环节。并对该系...
- 徐源胡磊刘文勇方礼明黄楠
- 关键词：GPS智能调度
- 基于Kriging算法的手术导航三维形变技术
- 2010年
- 针对计算机辅助手术三维导航技术中无法利用术前CT重建模型进行病人个体化手术的问题,提出一种基于克里金(Kriging)算法的三维骨骼形变(bone morphing)技术.利用术中采集和医学图像模型的两片点云进行配准,在CT重建模型上选取4个合适的控制点,通过求解Kriging算法建立的方程组,获得CT重建模型上所有点相对于实际病例变形后的位置,实现医学图像模型向个体化的变形.最后,以人体股骨CT模型和塑料模型为对象进行了形变的精度分析和关节手术导航评估实验.结果表明:这种形变方法简单可靠,可以用于前交叉韧带(ACL,Anterior Cruciate Ligament)重建手术的导航评估.
- 胡岩王田苗王君臣胡磊
- 关键词：膝关节手术导航克里金配准
- 计算机辅助骨科手术中二三维配准相似性测度优化分析
- 对基于灰度的二三维医学图像配准,术中C臂图像噪声较大使得相似性测度在投影变换空间的分布发生改变,这将影响配准的精度和收敛速度。针对术中图像噪声对各类相似性测度的对比分析表明局部极值等影响配准过程收敛的因素是由相似性测度决...
- 栾胜王田苗胡磊徐源
- 关键词：医学图像配准
- 关节运动机能学的研究进展被引量：1
- 2008年
- 从技术和方法的角度阐述了关节机能运动学的发展历程。首先介绍了基于经典力学的关节运动机能学;然后从视频跟踪、透视技术、核磁成像三个方面分析了计算机辅助关节机能分析方法,并进一步讨论了机器人技术在运动机能分析中的应用情况。最后,简要讨论了关节运动机能学未来的发展趋势。
- 孙磊刘文勇孙晶冯华胡磊
- 关键词：生物力学关节
- 医用机器人与计算机辅助手术MRCAS进展被引量：12
- 2008年
- 综述了医用机器人与计算机辅助手术(MRCAS)技术在计算机辅助手术、医用机器人和遥操作手术三个方面的发展历程。首先,根据图像模式的不同,总结了计算机辅助手术在CT/MRI导航、透视导航、无图像导航以及其他一些导航手术中的研究进展。然后,按照医用机器人的发展历史,阐述了基于工业机器人平台的外科机器人、专用外科机器人和小型模块化机器人三个发展阶段。接着,根据临床应用特点,介绍了遥操作手术在本地遥外科和远程遥外科中的应用。最后,讨论了MRCAS的未来发展趋势。
- 王田苗刘文勇胡磊
- 关键词：计算机辅助手术医用机器人
- 股骨颈手术导航机器人系统设计及实验研究
- 研究了一种用于股骨颈空心钉手术的导航机器人系统,从定位算法模型、定量手术规划方法、导航机器人结构、系统控制范式等几个方面对系统进行了介绍。通过模型骨和尸体骨实验对系统的准确性和稳定性进行了验证,通过和传统手术结果的对比证...
- 王豫贠超胡磊钟学东张维军
- 关键词：计算机辅助骨科手术手术导航机器人股骨颈
- 基于视频跟踪的三维导航针刀系统
- 本文利用Micron Tracker双目视觉导航仪,结合中医针刀和计算机辅助手术三维导航技术,开发了一种新型的针刀视觉导航系统。介绍了针刀系统的系统结构,综合分析了系统设计、操作过程中保证操作安全等方面的一些新方法,如利...
- 陈凯徐颖王君臣张莉
- 关键词：针刀疗法手术规划空间配准视频跟踪
- 一种无图像导航下ACL重建的等距规划方法
- 2009年
- 针对膝关节前交叉韧带(ACL)移植位置不易确定的问题,采用光电跟踪技术,提出了一种基于等长规划的ACL无图像导航重建方法。首先根据韧带等距理论,设计了一种基于计算胫骨绕股骨运动过程中距离变化最小的点对的等距规划方法,然后分析了无图像导航系统的总体结构及关键技术,包括手术空间各对象的坐标转换、关节特征采集原则和表面重建方法,最后利用该方法进行了2例牛腿骨实验。结果表明,该规划方法合理有效,在股骨/胫骨的生长区域内的定位精度达1.45mm,能够满足临床手术要求。
- 胡岩王田苗胡磊王君臣
- 关键词：等距
