深圳市科技局资助项目(200206)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
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- 具有超前特性的移动机器人跟踪截获控制算法被引量：1
- 2007年
- 针对移动机器人跟踪截获运动目标问题,本文提出了具有超前瞄准的跟踪截获控制算法。在已知直线恒速运动目标特性的情况下,推导出了直线跟踪截获目标的超前瞄准角的计算公式。在目标特性未知的情况下,提出了基于目标视线角的修正PD控制算法。仿真试验结果表明该方法与常规的基于目标视线角的方法比较,能有效地改善机器人跟踪特性,其跟踪轨迹平直,目标截获时间短。
- 郭小勤徐刚
- 关键词：移动机器人运动目标跟踪
- 基于雅可比的实时目标跟踪系统研究被引量：1
- 2004年
- 以四自由度机器人为对象 ,研究并开发了基于雅可比逆阵的静态目标抓取和动态目标跟踪的控制系统。在系统中通过引入动态增量分割方法在线规划轨迹 ,使抓取静态目标的跟踪轨迹平直 ;引入比例积分控制策略实现了比较精确的运动目标的实时跟踪。系统使用时只需将传感器获得的目标位姿信息实时输入系统 ,无须运动学反解和运动规划 ,即可实时控制机器人的位置和姿态。该系统结构简单 ,实时性强 ,位姿控制精度较高。仿真实验表明了该系统的有效性。
- 郭小勤徐刚
- 关键词：机器人目标跟踪
