国家自然科学基金(50905077)
- 作品数：38 被引量：233H指数：7
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- 相关机构：江苏大学山东理工大学安徽理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省博士后科研资助计划项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术农业科学化学工程更多>>
- 上肢康复机器人研究现状的分析被引量：77
- 2013年
- 首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结构特点.最后,进一步讨论了目前上肢康复机器人,特别是外骨骼式上肢康复机器人,在机械设计方面存在的主要问题.
- 杨启志曹电锋赵金海
- 关键词：上肢康复机器人机械设计康复训练
- 一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析被引量：8
- 2011年
- 针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。
- 谢俊匡俐辉马履中杨启志
- 关键词：型综合图解法
- 3-PRRS并联机构多目标可靠性优化设计被引量：2
- 2018年
- 以提高并联机构多目标优化设计结果的可靠性为目的。首先构建3-PRRS并联机构多目标优化设计模型,基于Isight集成Matlab软件,利用试验设计和多目标优化算法进行多目标确定性优化设计。然后分析3-PRRS并联机构在设计制造中所涉及到的随机不确定性因素,基于Isight进行6Sigma可靠性分析以及考虑随机不确定性因素的6Sigma优化,建立一种高效的考虑不确定性的3-PRRS并联机构多目标可靠性优化方法。研究结果表明,考虑不确定因素的多目标优化设计方法得到的最佳设计解可靠度更高,更加符合设计要求。
- 杜岩锦郭宗和杜晴晴徐昭
- 关键词：不确定性多目标优化设计可靠性
- 一种新型柔性铰链的转动刚度推导与验证
- 2013年
- 设计了一种基于圆弧型薄板结构的柔性铰链,以力学与微积分相关理论为基础,给出了该结构转动刚度近似计算公式的推导过程,并用Matlab绘制了曲板内径等3个关键参数对其转动刚度的影响程度曲线,然后依靠有限元软件Ansys给出了转动刚度的仿真计算公式。最后对实体样件进行了刚度测试,验证了其解析模型和仿真模型的准确性。
- 杨启志庄佳奇曹电锋姚斌斌
- 关键词：柔性铰链转动刚度微积分有限元
- 一种一平移两转动并联机构的运动学与工作空间分析被引量：5
- 2014年
- 以1T2R并联机构为研究对象,详细论述了该并联机构机型的特点、数学模型与三维模型的建立、运动位置的正反解计算、运动仿真和结果分析四块内容。首先采用解析法建立空间位置数学模型,分析计算1T2R并联机构的位置正反解;其次,建立1T2R并联机构的虚拟样机模型,并结合ADAMS软件进行运动学位置仿真和MATLAB软件求解理论位置曲线以验证所求位置正反解的正确性;最后,利用位置正反解求解动平台的中心坐标,并利用MATLAB计算1T2R并联机构的运动空间,并进行分析。
- 季青张晓庆
- 关键词：并联机构运动学虚拟样机
- 基于SimMechanics的二自由度并联机器人运动学仿真被引量：6
- 2012年
- 讨论了二自由度平面并联机器人的正向和逆向运动学问题,利用复数矢量法建立该并联机器人的正向运动学模型和逆向运动学模型,利用数值解法求解机器人的逆向运动学问题。在建模之前,对机器臂的初始位置需要根据机器臂的几何位置进行合理的估计,避免数值解法无法收敛,最后在SimMechanics环境下建立该机器人的计算机模型,通过仿真算例证明了数值解法的可行性。采用Sim-Mechanics模块完成运动学仿真和逆向运动学中非线性方程组的数值求解,使得机器人模型的求解和验证更加快速有效。
- 王国明马履中
- 关键词：并联机器人数值解法SIMMECHANICS
- 内啮合齿轮传动的弹流润滑
- 2011年
- 基于弹性流体动力润滑理论,建立了内啮合齿轮传动的弹流润滑模型。针对行星齿轮变速传动的两种工况,求出内齿轮和行星齿轮内啮合时各个啮合点的最小油膜厚度,绘出沿啮合线的弹流油膜厚度分布图。经过对膜厚图的分析得知,在行星轮和内齿轮啮合的节点靠近行星轮齿根处是油膜厚度的最薄弱处,且变速传动时,低速传动的内啮合工况润滑状态较差;经计算对比得出提高润滑油的粘度,可以增大润滑油膜的厚度;增大压力角提高油膜厚度的效果明显。提高齿轮啮合的油膜厚度对改善齿轮的润滑状态,降低齿轮的生产成本,具有实际使用价值。
- 鲍培德谢俊尹小琴杨启志马履中
- 关键词：弹性流体动力润滑油膜厚度内啮合粘度压力角
- 三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真被引量：5
- 2013年
- 为解决传统物料振动分拣平台无法实现多维振动的问题,提出了一种三自由度并联物料振动分拣平台,可满足物料振动分拣需要.该机构由共面的2条(P-R-U)支路及1条(P-R-C)支路组成,可实现动平台沿x,z轴的平移和绕x轴的转动.应用D-H矩阵对该并联机构进行运动学建模,通过运动学正、反解理论分析,建立机构输入、输出变量间运动学解析表达式.运用Matlab对位置正解进行计算,通过Mech/Pro接口软件将Pro/E中建立的模型导入ADAMS中进行运动仿真,并将计算结果与仿真结果进行分析和对比.两者结果相同,验证了结构分析及位置求解的正确性.
- 谢俊刘月肖朝蓬杨启志邓辉
- 关键词：并联机构三自由度运动学分析
- 7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析被引量：1
- 2015年
- 静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险.
- 杨启志汪志焕宋俊鹏赵金海郭林强
- 关键词：康复机器人MATLAB仿真位姿
- 一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析被引量：6
- 2011年
- 针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。
- 谢俊匡俐辉马履中尹小琴杨启志
- 关键词：中医推拿ADAMS运动学仿真
