国家高技术研究发展计划(2006AA04Z248)
- 作品数：18 被引量：153H指数：8
- 相关作者：叶秀芬王科俊郭书祥刘丽丽张哲会更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学香川大学中国船舶重工集团公司第七一○研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划黑龙江省杰出青年科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计
- 2009年
- 针对ICPF(ionic conducting polymer film)驱动的微型智能仿生机器鱼进行研究.以鱼类为仿生对象,通过对鱼类游动机理的仿生学研究,设计了鱼形结构的主体框架、两自由度的胸鳍和尾鳍推进机构及基于AVR单片机的机器鱼硬件控制系统.针对微型仿生鱼运动特点,设计了直线巡游和转弯运动等运动模式及自动避障功能.最后建立了仿生机器鱼实验系统,进行了仿生机器鱼驱动性能测试和推进实验,实现了仿生机器鱼的避障功能,验证了系统设计的可行性.
- 翟晓辉
- 关键词：仿生机器鱼控制系统
- 基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制被引量：2
- 2010年
- 针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示,文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态,并使位姿误差快速趋于零。
- 李艳东王宗义朱玲吴攀超
- 关键词：移动机器人滑模控制反演技术全局视觉
- 双目三维定位的视频运动检测控制系统设计被引量：2
- 2009年
- 针对TI公司的视频处理芯片TMS320DM642设计一款视频检测运动控制卡,采用CPLD图像采集,运用视频解码芯片SAA7111和视频编码芯片SAA7105实现采集图像的编解码过程,从而实现对32路舵机的并行控制。此款控制卡可以进行颜色识别,实现双目三维定位,可应用在移动机器人领域。主控程序采用DSP/BIOS嵌入式实时操作系统,实现控制卡对目标形心的实时标定,以及发送对32路舵机并行控制的相关命令,从而实现对目标物体的实时视频追踪与抓取。
- 张衍儒武颍
- 关键词：TMS320DM642CPLDDSP/BIOS双目视觉
- 手指静脉图像质量评价被引量：20
- 2011年
- 根据手指静脉图像本身的特征,首次提出了手指静脉图像质量评价方法.在分析人类视觉系统(HVS)性能的基础上,将图像有效区域、对比度、位置偏移度、模糊度、信息熵作为评价手指静脉图像质量的参数.并综合分析这些参数,加权获得静脉图像总质量评价函数.实验表明,得到了与主观评价结果相一致的客观评价值.
- 王科俊刘靖宇马慧李雪峰
- 关键词：静脉图像图像质量评价对比度模糊度信息熵
- 虚拟手术仿真中人体软组织形变技术的研究被引量：16
- 2009年
- 对虚拟手术仿真中人体软组织形变技术进行深入研究,利用OpenGL三维图形标准建立了基于质点-弹簧物理模型的虚拟人体软组织形变系统。围绕虚拟手术仿真中人体软组织形变的逼真度和实时性两大要素展开研究,通过对比四边形网格结构提出了改进的基于质点-弹簧模型的正六边形几何拓扑结构,并对软组织形变动力学模型及其数值积分算法、软组织形变力反馈计算模型进行了讨论,针对以往的虚拟手术器械与软组织表面接触时作用点的最近邻质点求取算法存在的不足,提出了改进的求取算法。实验结果表明,改进的算法在模拟软组织形变时具有较好的稳定性和实时性。
- 叶秀芬乔冰郭书祥郭庆昌
- 关键词：虚拟手术质点-弹簧模型拓扑结构力反馈
- 改进MRF参数模型的声呐图像分割方法被引量：8
- 2009年
- 为取得更好的声呐图像分割效果,提出了一种基于改进MRF参数模型的声呐图像分割方法.在空间邻域MRF3类分割中,利用一个简单的正比例分布模型来描述目标区的分布;对于MRF模型参数的建立,采用新的3类分割空间邻域MRF模型参数.在此基础上,把新建立的3类分割空间邻域MRF模型参数和层次间相互作用的模型参数应用于空间分层MRF3类分割,得到最终精确的3类分割结果.同时,通过对人造模拟声呐图像以及真实声呐图像的分割实验,验证了提出的分割方法对噪声不敏感,具有较高的分割精度和适应性.
- 叶秀芬王兴梅张哲会方超
- 关键词：声呐图像
- 基于共面圆的双目立体视觉分步标定法被引量：28
- 2010年
- 计算机视觉中,在对景物进行定量分析或对物体进行精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定摄像机的内外参数.为了快速、有效地进行摄像机的标定,针对常用的带有一阶径向畸变的小孔摄像机模型,提出了一种简单有效的分步标定方法.先用预标定法得到左右摄像机主点坐标参数,然后再用TSAI两步法获得左右摄像机的内外参数,最后以左摄像机光心为世界坐标系原点,通过坐标转换关系,进而得到双目视觉的各种标定参数.该方法实验要求低,不需要移动摄像机.通过实验,验证了该方法能够准确、有效地求出各标定参数.
- 王科俊魏娟
- 关键词：双目视觉摄像机标定
- 水下仿生微机器人驱动信号发生算法
- 2008年
- 采用基于外设组件互连标准(peripheral component interconnection,PCI)总线的14位16通道模拟量输出板卡PIO-DA16,采用Visual Basic 6.0开发应用程序控制电压信号的输出,应用于驱动仿生多足微机器人的智能材料。在传统的微元算法的基础上提出了改进的数值算法用来开发正弦波形的驱动信号,并且比较了改进算法产生的波形与传统算法之间的区别,并给出了相应的程序。对其中的关键语句作了简单的说明,最后对输出波形进行了测试输出,并总结了各算法之间的差异。
- 严孝男叶秀芬
- 关键词：波形信号
- 基于电渗驱动的聚二甲基硅氧烷薄膜微泵被引量：1
- 2012年
- 设计了一种电渗驱动聚二甲基硅氧烷(polydimethyl siloxane,PDMS)薄膜式微泵,建立了该泵在理想情况下的数学模型。在实验室中设计并制作了样机,并在输入电压30V、输入频率1.4Hz时,得到最大的输出流量为133μL/min(选用纯净水为测试液体)。为得到高性能的输出,通过实验找到一个占空比为30%的控制信号。通过一系列系统实验进一步验证:电渗驱动PDMS薄膜式微泵性能稳定、输出流量易于精确控制、不受输送药剂特性限制,适用于生化分析领域。
- 魏巍郭书祥
- 关键词：机械设计生化分析系统
- 网络遥操作非线性离散系统的预估计算法
- 2012年
- 提出一种具有自适应功能的预估计算法来降低时延和丢包对网络遥操作系统性能的影响,本算法利用采样时间、时延时间和数据通过网络传输后变化的规律建立,分析并给出了这种非线性离散系统的稳定性条件.通过仿真实验,验证了该方法能有效地降低时变时延和丢包的影响,也减少了此类问题对系统数据的影响,同时提高了系统的透明度.
- 陈亭陈亭叶秀芬
- 关键词：网络遥操作丢包采样时间非线性离散系统预估计
