国家高技术研究发展计划(2006AA04Z238)
- 作品数：22 被引量：182H指数：8
- 相关作者：赵春霞郭剑辉康亮石杏喜韩光更多>>
- 相关机构：南京理工大学中国电子科技集团第十四研究所华北水利水电学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电子电信更多>>
- 基于脊波变换的旋转不变性纹理特征提取方法
- 2010年
- 提出了一种新的基于脊波变换的旋转不变性纹理特征提取方法。该方法是先在脊波变换过程中的一维小波变换后所形成的每个频率子波段中提取特征,然后采用构建直方图的方法来提取同一尺度下高、低频子波段之间的关系特征,最后将这些特征进行一维傅里叶变换后取幅值并进行特征级融合,从而得到旋转不变性纹理特征。实验结果表明所提出的方法与两种已有的方法相比能够取得更好的分类效果。
- 韩光赵春霞
- 关键词：计算机应用纹理分类旋转不变性脊波变换特征提取
- 尺度Unscented变换在同时定位与地图创建算法中的应用研究被引量：6
- 2008年
- 同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化,由此带来的线性化误差影响了算法的一致性。本文将scaled unscented变换(scaled unscented transformation,SUT)以两种不同的方式运用到SLAM算法中,一是将整个状态方程进行SUT变换,用UKF完全代替EKF进行状态估计;二是只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换,地图特征的预测及整个状态的更新还是用EKF处理,以一种混合的方式进行状态估计。最后通过大量的Monte-Carlo仿真实验表明,两种方法都能有效地降低EKF的线性化误差,且第二种方法计算效率更高。
- 郭剑辉赵春霞石杏喜康亮
- 关键词：人工智能
- 基于SUT-EKF的DGPS/DR组合定位算法被引量：4
- 2010年
- 针对基于DGPS/DR的移动机器人组合定位问题,采用一种尺度无迹变换扩展卡尔曼滤波(SUT-EKF)算法。根据组合定位系统中的状态方程是非线性的,并且观测方程是线性的特点,将SUT预测移动机器人位姿,利用EKF融合最新观测值更新机器人位姿。该算法在状态预测阶段避免计算Jacobian矩阵,从而有效地减小线性化对非线性系统误差的影响。仿真结果表明,该算法具有较好的滤波精度和稳定性。
- 石杏喜王铁生黄波赵春霞
- 关键词：扩展卡尔曼滤波移动机器人
- 爬壁机器人系统空气动力性能数值分析
- 采用求解 RANS 方程的方法,结合 SST κ-ω湍流模型,对爬壁机器人无密封吸附距离 d 为0情况下的吸附力进行了数值模拟,将计算值与试验值进行了比对,结果十分吻合,验证了方法的可行性。对一系列的无密封吸附距离 d ...
- 刘登成刘传才董宏林洪方文
- 关键词：CFD爬壁机器人数值模拟
- 文献传递
- 融合多可视化特征的可通行性地形分类被引量：1
- 2008年
- 针对基于单一特征进行可通行性地形分类效果差的问题,提出了一种融合多可视化特征的地形分类算法.首先通过实验选出了分类效果较好的YIQ颜色空间并在此空间提取颜色特征,然后引入一种新的能量定义方法对离散余弦变换(DCT)纹理特征提取法加以改进,由实验得出改进的DCT纹理特征及小波(Coiflets-4)纹理特征可取得较好的分类效果.将上面3种特征加以融合并用主成分分析法(PCA)进行降维处理,利用高斯混合模型(GMM)作为分类器,在由VisTex标准数据库所生成的马赛克图像和真实的野外环境图像中进行实验,结果令人满意.
- 韩光赵春霞
- 关键词：智能机器人高斯混合模型
- 一种改进的联合相容SLAM数据关联方法被引量：15
- 2008年
- 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。
- 郭剑辉赵春霞石杏喜
- 关键词：数据关联
- 三维局部相似目标匹配的微分几何方法被引量：2
- 2008年
- 提出一种基于高斯曲率和平均曲率的三维局部相似目标匹配方法.首先筛选出待匹配曲面上固有特征相似的点,形成点对集合.然后利用非对称三角形骨架来定位三维曲面,在点对集合中寻找相似三角形对,并导出其空间变换,构成三角形对集合.最后通过得分函数,求出三角形对集合中空间变换的最佳值,得出最佳匹配.实验表明,该方法对三维局部相似目标匹配具有较好的识别效率,针对不规则三维曲面,能够保证较好的匹配速度.
- 郭克华刘传才杨静宇
- 关键词：曲率微分几何模式识别
- Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究被引量：11
- 2008年
- Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。
- 郭剑辉赵春霞陆建峰康亮
- 关键词：一致性
- 一种新的SVM主动学习算法及其在障碍物检测中的应用被引量：14
- 2009年
- 障碍物检测是智能机器人要解决的非结构复杂环境感知的典型问题之一.在实际情况中,获得大量未标记样本是相对容易的,而标记这些样本则是极其繁琐和费时的工作,当前的研究工作很少涉及到这类问题的解决办法.将SVM主动学习算法引入到障碍物检测中,针对常规的SVM主动学习算法在应用中所遇到的问题和局限性,采用一种动态聚类过程来选取最有代表性样本和根据专家标记与当前SVM分类结果的差值来调整SVM超平面位置的两种策略对其进行了改进,提出了一种新的主动学习算法——KSV Mactiv算法,并在真实的野外环境图像库上进行了实验.由实验结果可知:KSVMactiv算法仅用81个样本就能达到很高的检测效果,从而说明它能显著减少数据标记的工作量,且与已有主动学习算法相比收敛速度更快.
- 韩光赵春霞胡雪蕾
- 关键词：智能机器人障碍物检测K均值聚类
- 未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划被引量：6
- 2010年
- 研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数,利用三次螺线对滚动窗口内规划的路径光滑化,使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,扩展了移动机器人的应用领域。最后对本文算法的收敛性和完备性予以证明。仿真实验验证了该方法的有效性。
- 康亮赵春霞郭剑辉
- 关键词：计算机应用移动机器人路径规划
