国家高技术研究发展计划(2006AA04Z232)
- 作品数：6 被引量：27H指数：4
- 相关作者：俞建成张艾群郭威王明明张雪强更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院辽宁省交通高等专科学校更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究被引量：2
- 2010年
- 介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法。
- 张少伟俞建成张艾群
- 关键词：机器人ROBOTINTEGRATED驱动控制故障容错不动点
- 两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计被引量：10
- 2009年
- 提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两栖机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力.
- 唐元贵张艾群俞建成张雪强
- 关键词：多目标优化
- 一种改进的无刷直流电机霍尔信号倍频测速方法被引量：8
- 2012年
- 利用无刷直流电机自身的霍尔传感器进行测速,得到的速度波动往往比较大,往往不能作为控制器的反馈信号。本文针对这个问题,对原有霍尔信号倍频测速方法进行了改进,并利用这种方法设计了一个专门的测速模块,实验结果证明了该方法的可行性和可靠性。
- 郭威王明明
- 关键词：无刷直流电机霍尔传感器倍频
- 足板驱动两栖机器人陆地运动研究被引量：1
- 2010年
- 对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而指导电机选型和机械结构设计,同时为分析机器人系统的动态特性提供了依据。
- 马秀云俞建成张竺英
- 关键词：两栖机器人仿真
- 轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计被引量：4
- 2009年
- 为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖机器人中的应用方案,设计了基于ARM7处理器的CAN总线控制节点,提出了适用于两栖机器人的CAN总线应用层协议方案。
- 宋吉来俞建成公丕亮李智刚
- 关键词：两栖机器人CAN总线分布式控制系统嵌入式系统
- 水下机器人推进系统CAN应用层协议设计被引量：4
- 2011年
- 针对水下机器人的推进系统,设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议,该通信协议采用轮询、命令/响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格式和通信模式设计,并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明,该协议能够保证推进系统通信的实时性、可靠性,很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。
- 郭威王明明许光君
- 关键词：CAN总线应用层协议通信模式
