国家高技术研究发展计划(2005AA420290)
- 作品数：10 被引量：76H指数：3
- 相关作者：张建勋原魁邹伟任春明李瑞峰更多>>
- 相关机构：南开大学中国科学院自动化研究所哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- CCD读出电路中数字补偿式一阶模拟滤波器设计
- 2008年
- CCD读出电路中低通滤波器在改善系统输出信噪比的同时,不可避免地会产生像素串扰,造成信息畸变。本文针对CCD读出电路中像素串扰造成的信息畸变问题进行理论分析,推导出信息畸变度与一阶低通模拟滤波器截止频率的关系。并针对视频模拟滤波电路中高阶滤波器的实现困难,提出一种数字补偿式一阶低通模拟滤波器的设计方法,该方法根据本文对信息畸变理论的分析,采用一阶低通滤波器,在满足信息畸变度的前提下,极大降低系统截止频率,达到了应用系统的带宽要求,从而可以在应用系统设计中以一阶滤波器替代高阶滤波器。并设计实验进行验证,证明了该方法的正确性与有效性。
- 裴晓旭鞠浩张建勋
- 关键词：读出电路CCD
- 基于激光传感器的机器人地图构建方法被引量：16
- 2008年
- 针对自主移动机器人局部地图构建问题,分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题。在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种新方法,该方法针对传感器数据的不确定问题采用加权最小二乘方法对机器人在导航过程中的局部地图进行构建,具有实现容易、精度较高等特点。仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可以有效的减小直线拟合误差,进而达到有效建图的目的。
- 任春明张建勋
- 关键词：自主移动机器人激光传感器加权最小二乘法地图构建
- 基于遗传算法的家用保安机器人路径规划方法被引量：3
- 2007年
- 将领域知识与遗传算法相结合,提出了一种针对家用保安机器人的路径规划方法.该算法采用改进的栅格化方法来描述家庭环境,重新定义了路径适应度函数的评价方法,并设计有效的路径遗传算子.仿真结果表明了该算法的正确性和有效性.利用该算法实现了在实际家庭环境下保安机器人的路径规划与动态避障.
- 鞠浩牛合明张建勋
- 关键词：遗传算法路径规划
- 一种嵌入式移动机器人控制系统被引量：1
- 2007年
- 为克服传统移动机器人控制系统的性能与功耗的矛盾,提出了一种高性能、低功耗的嵌入式控制系统。该系统以微处理器ARM9作为上位机处理器,配上基于数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（（FPGA）的视觉模块、传感器模块和伺服模块,构成一种主从分布式、多CPU的控制系统,实现了基于实时Linux的机器人控制软件体系结构。整个系统具有处理能力强,实时性高,稳定性好等特点。通过对比实验证实,该移动机器人控制系统真正具有高性能、低功耗以及软件实时性高等优点。
- 何文浩原魁邹伟
- 关键词：嵌入式系统分布式系统低功耗实时LINUX
- 移动机器人视频稳定方法的研究被引量：2
- 2007年
- 介绍了电子稳像技术的发展概况以及相关算法.对KLT算法进行改进,在特征点提取过程中采用测量相异量的方法量化特征点在最初图像和当前图像之间的变化,从而解决了因为外界因素带来的的特征点提取困难的问题;引入亮度适应方法,用相对亮度差替代绝对亮度差,较好地解决了光照变化给特征匹配带来的困难.在移动机器人视觉平台上进行了实验,验证了算法具有实时性的稳像效果.
- 高彤李瑞峰孙立宁
- 关键词：移动机器人电子稳像KLT
- 一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统
- 2007年
- 针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求.
- 路鹏原魁邹伟
- 关键词：机器人视觉系统图像采集
- 一种低成本高性能的巡逻保安机器人
- 2007年
- 为满足在办公室、仓库等建筑内巡逻的要求,研制了一种低成本、高性能的巡逻保安机器人.其传感器系统采用分层模糊理论,能够在比较复杂的情况下完成自主导航和障碍避碰等任务.火灾探测系统采用神经网络和灰色预测理论,提高了报警的灵敏度,减少了误报警,缩短了报警时间.无线通讯的方式更适合于网络监控和远程操纵.实验证明,该巡逻保安机器人具有低成本、高性能的特点,具有较高的性价比,适合办公室、仓库、厂房等环境的巡逻与监控.
- 李剑锋原魁王永玲邹伟
- 关键词：传感器系统火灾探测神经网络灰预测
- 移动机器人网络运动协调的控制与仿真被引量：1
- 2010年
- 研究移动机器人网络运动协调的仿真框架与分散控制律的设计。建立了传感范围有限、差速驱动移动机器人网络的数学模型:单个机器人的运动由运动学与动力学方程描述,且驱动力矩和速度有限;有向图和proximity图分别描述机器人间的通信网络和互感网络。设计了基于MATLAB/SIMULINK的运动协调仿真框架,并在此基础上设计了带速度约束的平行运动与自组织编队生成协调控制律。仿真结果证明控制器设计的有效性和仿真框架对不同分散控制律的适用性。
- 邢关生张建勋
- 关键词：协调控制仿真
- 基于RSC4128的家用机器人语音人机交互系统的设计被引量：10
- 2007年
- 介绍了一种基于语音信号处理芯片RSC4128开发的家用机器人语音人机交互系统。重点介绍了该语音人机交互系统的结构功能以及应用特定人语音识别技术,通过构建合理的系统结构、运用自然的语音提示实现了友好、可靠的家用机器人语音人机交互系统的过程。
- 李瑞峰李麟
- 关键词：语音识别人机交互
- 基于优化蚁群算法的机器人路径规划被引量：43
- 2008年
- 研究机器人导航中的路径规划问题,运用栅格法和图论思想建立环境模型,在该模型中通过蚁群算法进行路径寻优,提出用遗传算法的思想改进已有蚁群算法,即GAA算法。仿真实验结果表明,该算法能有效地提高机器人的路径搜索速度及路径优化、路径平滑等方面的指标。
- 任春明张建勋
- 关键词：优化蚁群算法路径规划
