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上海大学创新基金(A16-0109-07-007)

作品数：1 被引量：6H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇动力学建模
  • 1篇巡检
  • 1篇巡检机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇高压线
  • 1篇仿真

机构

  • 1篇上海大学

作者

  • 1篇金健
  • 1篇张国贤
  • 1篇张廷羽

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
高压线巡检机器人动力学建模及分析被引量：6
2008年
受导线柔性特性的影响,高压线巡检机器人与导线构成了非线性,强耦合的动力学系统。提出了一种双臂移动巡检机器人结构,并研究了该机器人与导线的建模方法。用Newton-Euler法建立了机器人的动力学子模型,机器人的基座设在导线上,并不固定。用有限元法建立了导线的子模型,并考虑了应力刚化效应。所建的机器人-导线系统模型体现了机器人与导线的动力学耦合关系。利用该模型进行了动力学和运动学仿真,分析了导线的振动和变形对机器人运动的影响。
张廷羽张国贤金健
关键词：巡检机器人动力学仿真
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