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陕西省教育厅自然科学基金(08JK385)

作品数：2 被引量：12H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇地图构建
  • 2篇同步定位与地...
  • 2篇轮式
  • 2篇轮式机器人
  • 2篇机器人
  • 1篇有色噪声
  • 1篇噪声
  • 1篇色噪声
  • 1篇SLAM

机构

  • 2篇西安理工大学

作者

  • 2篇刘丁
  • 2篇弋英民

传媒

  • 1篇电子学报
  • 1篇计算机工程

年份

  • 1篇2010
  • 1篇2009
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建被引量：11
2010年
由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型.算法按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建.仿真结果表明,在有色过程噪声条件下,与EKF-SLAM算法和Fast-SLAM算法相比,提出的算法的机器人定位精度更好.
弋英民刘丁
关键词：有色噪声轮式机器人
有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建被引量：1
2009年
针对有色量测噪声模型,提出一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法。通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型,将有色量测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声量测模型。为使过程噪声和量测噪声不相关,对过程模型进行不相关条件处理。算法按照构造的虚拟过程模型和量测模型进行滤波估计和地图构建。仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性。
弋英民刘丁
关键词：轮式机器人同步定位与地图构建
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共1页<1>
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