中央高校基本科研业务费专项资金(QN2009041)
- 作品数：14 被引量：248H指数：9
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- 相关机构：西北农林科技大学华盛顿州立大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金陕西省自然科学基金公益性行业(农业)科研专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术更多>>
- 轮式拖拉机机械诱导导航技术研究被引量：2
- 2011年
- 为实现果园机械自动化,开发了一种结构简单的拖拉机机械式导航系统。以车辆的航向偏差、横向偏差和前轮转角为输入量,转向驱动电机的转速为输出量,设计了车辆直线跟踪的PID控制器。实验结果表明,当拖拉机行驶速度为0.5 3m/s时,最大横向偏差小于0.1m,能够满足拖拉机果园作业的要求。
- 张明颖陈军
- 关键词：车辆导航PID控制
- 基于激光扫描的果树树形重构系统研究被引量：11
- 2011年
- 为了实现果园机械自动对靶喷药中树形的识别,采用激光测距传感器进行果树二维图像的绘制,通过对车载激光传感器采集的果树点云信息的筛选和变换,完成果树点距离信息的选取;利用MATLAB的绘图功能,将筛选后的距离信息与二维图像的灰度值进行融合,实现扫描距离到图像灰度值的转变。实验表明,该系统可以很好地将扫描距离信息融入到二维灰度图像的绘制当中,使图像中所包含的信息量更大、更全面。
- 刘沛陈军
- 关键词：激光扫描点云灰度值二维图像
- 农用车辆状态参数检测系统研究被引量：3
- 2011年
- 对农用车辆状态参数检测系统进行了分析与研究,并以拉线位移传感器和电子罗盘为检测工具分别对拖拉机的前轮转角、横摆角、俯仰角和侧倾角进行了标定采集。实验结果表明,所采取的检测方法可以满足采集速度的要求,所应用的传感器可以满足农业车辆状态参数的使用精度。
- 夏文斌陈军郑天鹏
- 关键词：农用车辆传感器
- 基于蓝牙的果园机器人遥控系统研究被引量：3
- 2011年
- 随着科技发展以及高新技术的不断涌现,农业机器人已逐步进入实际应用阶段。为了进一步提高农业机器人的可操作性,降低劳动强度,以果园机器人为研究对象,利用蓝牙技术传播距离远、受外界干扰小等优点,结合单片机技术设计并实现了对果园机器人运动的无线遥控。
- 刘锋陈军
- 关键词：遥控蓝牙
- 基于红外探测的果园自动喷药机控制系统被引量：16
- 2011年
- 果园作物为非连续种植,喷洒在果树间的药液会造成农药的浪费和环境污染。为此,应用漫反射式红外光电开关检测果树有无,产生开关信号,通过单片机进行处理,产生控制信号控制电磁阀开闭,以实现间歇式喷施,进而可以实现喷药机械自动对靶控制喷药,有效减少农药浪费,降低对环境的污染。
- 金慧迪陈军袁池
- 关键词：红外光电开关单片机电磁阀
- 猕猴桃采摘机器人的研究与设计被引量：35
- 2013年
- 设计了一种针对规范化种植的猕猴桃采摘机构,它能够在果实成熟期的果实分布平面内对果实进行识别与定位,以夹持和扭转的方式摘取果实,实现果实的自动化采摘。所采用的传动方式简单有效,有利于在实际中推广,也为后续研究提供了基础。
- 高浩王虎陈军
- 关键词：猕猴桃采摘机器人机械臂
- 基于机器视觉的猕猴桃果实目标提取研究被引量：10
- 2012年
- 提出利用Haartraining进行猕猴桃识别的方法,有效提取出图像中猕猴桃所在区域;提出在Lab空间中的a通道对目标区域进行图像预处理,选用otsu阈值分割,可快速和正确分割出果实与背景;对于果实粘连情况,提出利用分水岭算法,有效分开了果实粘连,进而通过边缘检测获得猕猴桃的轮廓图像及相关数据。实验结果表明:识别算法可以较好地消除阴影和日照等自然环境影响,准确地提取果实的特征参数。
- 武涛袁池陈军
- 关键词：机器视觉特征提取
- 移动机器人自动导航技术研究进展被引量：25
- 2011年
- 针对目前果园移动机器人自动导航技术研究现状,综合分析现有的有关文献,依据环境感知方式的不同,分别讨论了以激光、视觉、机械、电磁、GPS、超声波为感知系统的导航方法的研究进展,分析了现有几种导航方法在精度、实时性、抗干扰能力及系统适应性等方面的优缺点,认为多传感器融合技术可为果园移动机器人的导航提供更高的精度和稳定性。在此基础上,提出了未来果园移动机器人自动导航技术的发展趋势,即多传感器融合技术是果园移动机器人感知环境的主要手段,满足果园移动机器人精度和稳定性要求的导航系统将是今后研究的重点。
- 蒋浩然陈军王虎雷王利袁池
- 关键词：果园移动机器人导航技术多传感器融合
- 果园移动机器人曲线路径导航控制被引量：28
- 2012年
- 为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究。利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法;构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器;实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走。机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12 m。试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好。
- 陈军蒋浩然刘沛张勤
- 关键词：果园移动机器人激光导航模糊控制
- 猕猴桃采摘机器人末端执行器设计被引量：37
- 2012年
- 为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%,采摘成功率为90%,完成一次采摘动作耗时9 s。
- 陈军王虎蒋浩然高浩雷王利党革荣
- 关键词：猕猴桃采摘机器人末端执行器
