国家自然科学基金(61273117)
- 作品数：11 被引量：24H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于自抗扰技术的网络化无刷直流电机控制系统时延补偿被引量：4
- 2015年
- 采用自抗扰控制技术解决网络化无刷直流电机转速控制系统的时延补偿问题.首先,建立含有时变网络诱导时延的无刷直流电机控制系统模型,并将时变时延引起的不确定动态描述为系统模型的不确定性;然后,设计自抗扰控制器,对时延引起的不确定动态进行动态线性化补偿,从而消除时变时延对系统性能的影响;最后,通过仿真研究表明了所设计的自抗扰补偿方法的有效性和优越性.
- 张文安刘凯俞立董辉
- 关键词：网络化控制系统时延补偿无刷直流电机自抗扰控制
- 基于ADRC的小型四旋翼姿态控制实现
- 2016年
- 设计了一个四旋翼飞行系统,提出了一种自抗扰控制方法,解决了该飞行系统的姿态控制问题.将显性互补滤波器与扩张状态观测器相结合,实现了对系统的状态与内外总扰动的实时估计,并在此基础上利用非线性误差反馈控制律对该扰动进行了补偿,消除了内外扰动对系统的影响.最后,分别采用PID与ADRC算法实现四旋翼的姿态控制,对比结果验证了所采用的自抗扰控制方法的有效性和优越性.
- 陆群刘衍志张文安俞立
- 关键词：自抗扰控制
- 无线传感器网络协助的移动机器人位姿估计
- 本文研究了一类无线传感器与机器人网络(wireless sensor and robot networks,WSRNs)中的定位问题,提出了一种基于扩展卡尔曼(extend Kalman filter,EKF)和无线传感...
- 杨旭升张文安俞立
- 文献传递
- 具有时变采样周期的水箱液位系统保性能控制
- 2016年
- 研究了具有控制输入饱和约束和时变采样周期的水箱液位系统保性能控制问题.首先,基于液体动力学对水箱液位系统进行建模,并用M序列激励水箱得到的实测数据进行模型验证.其次,根据采样周期的不同,将液位系统建模成一个具有多个子系统的离散时间切换系统.基于李雅普诺夫稳定性原理及平均驻留时间方法,给出具有控制输入饱和约束的最优保性能的状态反馈控制器存在条件,并将控制器增益的求解转化为一个凸优化问题.最后,将控制算法应用于水箱液位系统实验平台.实验结果验证了控制算法的有效性.
- 董晓波俞立张丹
- 关键词：时变采样周期保性能控制
- 广域测量电力系统的分布式模型预测控制方法
- 针对大规模电力系统动态模型复杂、地域分布范围广的特点,本文提出了一种基于模型预测控制的分布式控制算法.在分布式模型预测控制中,同时考虑了子系统模型间的关联和子系统控制器间的通信.随着电网规模的扩大,广域测量系统中传输的信...
- 白丽叶俞立刘安东张文安
- 关键词：广域测量系统分布式控制模型预测控制
- 文献传递
- 非线性系统的分布式状态融合估计
- 本文研究了非线性系统的分布式信息融合估计问题.基于扩展卡尔曼滤波（Extend Kalman Filter,EKF）和无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter,UKF）方法,提出了适用于非线性系统的...
- 杨旭升张文安陈博俞立
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 文献传递
- 时滞供应链网络系统的切换模型预测控制方法被引量：1
- 2015年
- 研究了具有时变时滞因素供应链网络系统中牛鞭效应的稳定化控制问题.由于时滞的时变特性,使得系统在不同时刻表现为不同的动态,从而将供应链库存系统建模为一类具有有限个子系统的切换系统模型.采用切换模型预测控制方法,给出了一个使得供应链切换系统指数稳定的充分条件.进而,通过在线求解一组线性矩阵不等式,给出了订单补偿控制增益的设计方法.最后,通过仿真验证了所得订单补偿控制策略能有效地抑制供应链网络系统中的牛鞭效应.
- 仇翔俞立刘安东
- 关键词：供应链网络牛鞭效应时滞平均驻留时间
- 具有时变采样周期的水箱液位系统保性能控制
- 本文研究了具有控制输入饱和约束和时变采样周期的水箱液位系统保性能控制问题.首先,基于液体动力学对水箱液位系统进行建模,并用M序列激励水箱得到的实测数据进行模型验证.其次,根据采样周期的不同,将液位系统建模成一个具有多个子...
- 董晓波俞立张丹
- 关键词：时变采样周期保性能控制
- 文献传递
- 具有随机采样特性的网络化系统H∞滤波被引量：1
- 2014年
- 研究一类具有随机采样特性的网络化系统H∞滤波问题.通过将传感器的随机采样过程建模成马尔可夫链,将数据量化作用转化为模型的参数不确定性,并用二值随机变量描述丢包过程,从而用一个多随机变量的马尔可夫不确定性模型来描述滤波误差系统.应用Lyapunov稳定性理论和随机系统分析方法,导出了滤波误差系统随机稳定且具有给定H∞性能的充分条件,并给出了滤波器的设计方法.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 俞立凌荣耀张丹
- 关键词：H∞滤波网络化系统随机采样随机丢包
- 基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制
- 针对四旋翼悬停控制问题,本文提出了一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的...
- 叶孝璐俞立张文安张丹
- 关键词：四旋翼飞行器扩张状态观测器
- 文献传递
