水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2010004)
- 作品数：5 被引量：20H指数：3
- 相关作者：冯晓宁王卓王芳顾磊印桂生更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国人民解放军92857部队更多>>
- 发文基金：水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金哈尔滨市青年科学研究基金黑龙江省青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模型预测的动力定位控制系统体系结构及仿真被引量：4
- 2013年
- 以"981"深海半潜式钻井平台为研究对象,根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求,进行了DP-3级动力定位控制系统的总体方案设计。首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次,然后给出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。最后建立了半实物仿真系统,进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟,通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。
- 王卓陈红丽王芳万磊
- 关键词：动力定位半实物仿真
- 智能水下机器人协同仿真框架研究被引量：1
- 2012年
- 针对水下机器人仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和管道跟踪半实物仿真实验.实验表明,协同仿真框架能够完成各种不同软件环境的异构仿真模型之间的协同工作,克服了单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高了仿真的可信度.
- 王卓冯晓宁万磊庞永杰
- 关键词：智能水下机器人体系结构运动控制仿真
- 水面无人艇协同仿真平台设计方法被引量：11
- 2012年
- 针对水面无人艇仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水面无人艇协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了航线跟踪和自主航行的仿真试验,验证了协同仿真框架及开发方法的可行性和正确性.该协同仿真平台克服单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高仿真可信度,对保障海试的顺利进行具有重要的价值.
- 王卓冯晓宁万磊庞永杰
- 关键词：水面无人艇体系结构运动控制仿真
- DDM中基于历史信息排序的区域匹配算法被引量：1
- 2011年
- DDM实现的关键是更新区域和订购区域的匹配判断,其匹配算法的设计决定着分布式仿真的效率和性能。针对直接匹配算法需要维护的区域相交索引表和相交信息表的存储空间不断扩大的问题,首先提出区域聚合的基本思想及其实现方式,然后提出将历史信息排序加入到区域匹配算法中,以使算法在有效利用历史信息的基础上,提高区域匹配的运行效率。给出了算法的基本思想和具体步骤,通过应用实例详细解释了算法的具体实现过程,最后通过仿真实验,对比分析了所提算法的优缺点。
- 王卓冯晓宁刘廷宝
- 关键词：HLARTI数据分发管理区域匹配算法
- 行为驱动的仿真模型组合方法研究被引量：3
- 2012年
- 针对目前海洋智能航行器仿真系统在开发过程中模型的动态行为很难验证的问题,给出了一个通用的基于行为的仿真系统开发框架,并提出了行为驱动的模型组合方法。首先在研究了仿真模型的行为特性的基础上,采用演算的进程表达式表示组合交互过程,描述状态转换和消息传递序列,利用其转换函数和进程推演验证组合过程的行为兼容性,然后通过水动力组合的应用实例具体描述了行为驱动的组合验证过程。最后给出了该方法在水下水下机器人和水面无人艇仿真试验中的应用情况,进一步证明了方法的可行性。
- 冯晓宁王卓顾磊印桂生
- 关键词：模型组合
