中央高校基本科研业务费专项资金(2009RC0603)
- 作品数：4 被引量：60H指数：3
- 相关作者：贾庆轩孙汉旭陈钢李保丰杨明远更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算被引量：41
- 2011年
- 工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂(VM)建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出了采用蒙特卡洛法分析空间机器人工作空间的新方法,总结了此方法分析空间机器人工作空间的主要步骤;最后,以平面三自由度空间机器人为例,求解其在自由飞行模式下的工作空间,以空间三自由度空间机器人为例,求解其在自由漂浮模式下的工作空间。仿真试验结果表明:用文章提出的方法分析空间机器人工作空间准确迅速,解决了多自由度空间机器人工作空间难分析的问题。
- 李保丰孙汉旭贾庆轩陈钢
- 关键词：空间机器人蒙特卡洛法仿真
- 基于投影仪-相机系统的多投影颜色校正技术被引量：3
- 2013年
- 为了消除多投影大屏幕显示系统的颜色差异对虚拟现实系统仿真环境沉浸感和真实感的影响,提出了一种基于投影仪-相机系统的颜色校正优化方法,综合考虑校正系统中相机和投影仪的非线性影响。针对以往算法中忽略相机影响的问题,提出基于Pedro图像分割的高动态范围图像合成优化算法,引入新的权重函数,建立相机输入输出像素映射关系;结合相机的非线性响应关系,利用YUV与RGB色彩空间的转换模型结合函数逼近的方法对投影仪亮度和色度同时校正,生成投影仪颜色查找表,并利用着色语言实现颜色校正的GPU渲染。最后以三通道环形多投影屏幕为实验平台验证本算法的有效性。
- 贾庆轩徐卉宋荆洲高欣孙汉旭
- 关键词：投影仪相机系统高动态范围图像YUV色彩空间
- 七自由度空间机械臂避障路径规划方法被引量：16
- 2011年
- 针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A*算法,在七自由度空间机械臂的自由工作空间内进行了无碰撞最优路径的搜索,从而实现了七自由度空间机械臂的避障路径规划。仿真结果表明了该算法的有效性与可行性。
- 杨明远孙汉旭贾庆轩陈钢
- 关键词：空间机械臂七自由度避障路径规划
- 视频序列的多特征粒子滤波跟踪方法
- 2011年
- 提出了一种应用于视频序列的多特征粒子滤波(PF)跟踪算法,该方法在重采样后,对每一粒子应用CamShift算法,使所有粒子都趋于一个局部稳定的位置附近.其中,权重中的似然函数根据颜色与边缘直方图分布的Bhat-tacharyya系数更新.该方法结合了CamShift计算量小的特点,使PF用较少的粒子能够对目标较准确的跟踪.实验结果表明,该方法对遮挡具有一定的鲁棒性.
- 刘亚辉贾庆轩孙汉旭高欣
- 关键词：粒子滤波均值漂移目标跟踪
