上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划(10XD1401900)
- 作品数：2 被引量：34H指数：2
- 相关作者：钱晋武章亚男沈林勇戴虹张震更多>>
- 相关机构：上海大学上海第二工业大学更多>>
- 发文基金：上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 上肢康复机器人控制系统设计被引量：5
- 2013年
- 在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。
- 余刚钱晋武沈林勇章亚男潘宏伟
- 关键词：康复机器人阻抗控制模糊PID康复训练力反馈
- GRNN在肌电预测踝关节运动中的应用被引量：29
- 2013年
- 下肢运动预测对于步行康复机器人患者主动训练控制系统的设计具有重要意义。提出一种基于广义回归神经网络(GRNN)的利用肌电信号预测踝关节角轨迹算法:分别用肌电图仪和三维运动捕捉仪同步采集踝关节做屈伸运动时周围五块肌肉的肌电信号和踝关节角度,并对肌电信号进行特征提取。基于主分量分析的数值算法对肌电数据进行降维,得到肌电主分量信号。基于肌电主分量信号利用GRNN算法预测踝关节角轨迹,用黄金分割搜索算法确定GRNN中的最佳平滑参数σ。采用小波消噪算法对踝关节角预测轨迹进行滤波以提高预测精度。用上述算法对9名志愿者进行实验的结果表明:该方法预测精度较高,与BP神经网络预测算法相比运算时间短且预测误差较小,因而更适用于下肢关节角轨迹的在线预测。
- 戴虹钱晋武张震沈林勇章亚男
- 关键词：广义回归神经网络肌电信号主分量分析
