江苏省高技术研究计划项目(BG2006023)
- 作品数：13 被引量：90H指数：6
- 相关作者：赵德安陈伟李发忠汤养姬伟更多>>
- 相关机构：江苏大学江苏科技大学常州信息职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省高技术研究计划项目国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 新型三平移并联机构的运动分析和工作空间分析被引量：14
- 2007年
- 分析了一种新型三平移并联机构,求出其运动学正解和反解,在运动学反解的基础上系统讨论了该机构的工作空间的约束条件。提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,得到了并联机构工作空间的形状,分析结果表明该机构具有较好的工作空间。该并联机构可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。
- 陆晶高国琴朱彩红牛雪梅
- 关键词：并联机构运动学分析混合编程
- 喷漆机器人离线编程系统物体建模方法的研究被引量：4
- 2009年
- 逆向工程在物体CAD模型构建方面得到越来越广泛的应用。利用逆向工程中由点云生成曲线、曲面再构建工件模型的思路,以汽车引擎前盖为例,以Imageware为逆向软件,详细介绍了喷漆机器人离线编程系统物体CAD模型建立的过程和方法,结果表明,利用逆向工程技术可以很好的建立喷漆机器人离线编程系统物体的CAD模型。
- 缪苏毅赵德安蔡纪鹤
- 关键词：逆向工程IMAGEWARE喷漆机器人CAD模型
- 喷涂机器人喷枪轨迹规划的优化算法研究被引量：5
- 2007年
- 在建立了喷枪位姿模型和自由曲面上的涂层厚度数学模型后,提出了喷涂机器人喷枪轨迹规划的优化算法,并利用极大极小法进行求解。计算机仿真结果论证了本算法和数学模型的有效性,为离线编程系统的建立奠定了基础。
- 汤养陈伟
- 关键词：喷涂机器人
- 自由曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化被引量：29
- 2008年
- 根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。
- 陈伟赵德安汤养
- 关键词：喷漆机器人自由曲面仿真
- 基于改进遗传算法的喷涂机器人轨迹优化被引量：2
- 2008年
- 针对复杂的自由曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大。首先,根据平面上的喷涂实验和微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜生长模型;其次,建立分段优化路径速率的优化模型;最后,以表面有凹凸结构的复杂曲面为喷涂对象,采用改进遗传算法进行轨迹优化。仿真结果验证了数学模型和优化算法的有效性与和可行性。
- 李发忠赵德安姬伟王津京
- 关键词：喷涂机器人自由曲面遗传算法
- 大型复杂曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化研究被引量：2
- 2009年
- 根据实验数据推出平面上漆膜累积速率二次函数后,对大型复杂曲面进行分片,在每一片上进行喷漆机器人喷枪轨迹优化。按照两片交界处喷枪路径的位置关系,分三种情况讨论漆膜厚度的计算方法和喷枪轨迹优化问题,采用最速下降法和模式搜索法进行求解。最后通过计算机仿真验证了优化算法的可行性。
- 陈伟徐建中
- 关键词：喷漆机器人漆膜厚度
- 面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究被引量：15
- 2008年
- 针对表面有凹凸结构的复杂曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大.根据实验数据推导出平面上的漆膜累积速率二次函数后,采用微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜累积速率二次函数.为提高曲面上涂层厚度的一致性,采用轨迹优化方法对表面有凹凸结构的复杂曲面的涂层厚度差进行补偿.最后通过计算机仿真验证了数学模型和优化算法的有效性和可行性.
- 李发忠赵德安姬伟王津京
- 关键词：喷涂机器人涂层厚度
- STL模型切片生成喷漆机器人轨迹的研究被引量：1
- 2009年
- 提出了运用STL模型切片技术生成喷漆机器人轨迹的方法。首先估算三角形面片的顶点法向矢量,然后对STL模型进行切片处理获取切片平面上的交点,再对交点进行法向矢量的估算,最后交点沿其法向矢量偏置喷枪到工件的距离以获取喷漆机器人的喷枪运行轨迹。该方法能准确控制喷枪的运行位置、方向以及喷枪与喷涂工件表面之间的距离,提高喷涂质量和效率。
- 周峰戴立玲卢章平李明珠
- 关键词：喷漆机器人偏置
- 自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究被引量：10
- 2007年
- 提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时间和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个(代表喷枪的位姿)减少为1个,从而大大简化了问题的复杂性。
- 王其红陈伟赵德安汤养
- 关键词：喷涂机器人离线编程
- 采用点云切片技术的喷漆机器人轨迹生成被引量：8
- 2009年
- 提出了一种直接生成喷漆机器人运行轨迹的方法。该方法首先扫描待喷涂工件的表面以获取工件的点云数据信息,然后对点云数据进行切片处理,估算采样点的法矢量,最后采样点沿其法矢量偏置喷枪到工件的距离,得到喷漆机器人的喷枪轨迹。该方法将点云切片技术运用到喷漆机器人的轨迹规划,能准确地控制喷枪的运行位置、方向以及喷枪与喷涂工件表面之间的距离,提高了喷涂质量和效率。
- 周峰卢章平戴立玲李明珠
- 关键词：计算机应用喷漆机器人
