江苏省高校自然科学研究项目(05KJD210085)
- 作品数：7 被引量：64H指数：4
- 相关作者：汪木兰袁建宁费树岷韦皆顶袁新芳更多>>
- 相关机构：南京工程学院东南大学常州大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金南京工程学院科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 采棉机器人的研究现状及关键技术被引量：11
- 2007年
- 对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值。同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策。
- 韦皆顶费树岷汪木兰袁建宁
- 关键词：自动控制技术机器人图像识别
- 智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真被引量：4
- 2009年
- 针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想。根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究。
- 汪木兰殷梅韦皆顶费树岷
- 关键词：运动学
- 基于神经网络的智能型采棉机器人开发与研究被引量：3
- 2008年
- 棉花成熟度和空间位置的识别是智能型采棉机器人研究的关键技术。为此,运用彩色图像处理、神经网络理论以及机器人技术研究开发了采棉机器人样机。该样机具有学习功能,采摘时根据示教的成熟棉花与未成熟棉花的标准样本自动摘取成熟棉花。同时,提出了基于神经网络的棉花成熟度判别策略及棉花重心位置的提取方法。
- 袁新芳袁建宁于滨
- 关键词：农业工程神经网络图像处理成熟度
- 基于HSV彩色模型的自然场景下棉花图像分割策略研究被引量：25
- 2008年
- 棉花成熟度和空间位置的识别是采棉机器人研究的关键技术,解决此问题必须对棉花图像进行分割。选取HSV模型中与亮度无关的S通道作为棉花图像的特征,排除了图像明暗变化对分割效果的影响。文中分两种情况对图像信息未缺失的棉花提出了成熟度判别的策略:正面时利用成熟棉花棉瓣的分散性和单朵棉花面积较大等特征进行判别;侧面时通过成熟棉花棉瓣相对棉荚面积比较大的特征进行识别。根据提取分割后棉花图像的几何信息,可确定棉花的重心位置。试验结果表明:该算法能很好地将成熟棉花从背景中分离出来,并较好地保存了棉花的轮廓信息。
- 韦皆顶费树岷汪木兰袁建宁
- 关键词：图像分割HSV模型
- 基于MATLAB的采棉机器人运动学仿真被引量：1
- 2007年
- 对采棉机器人的运动学进行建模与分析。根据D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了采棉机器人的运动学方程,并求出逆解。用MATLAB7.0建立了求逆解的程序和仿真系统软件,仿真所得到的结果对于路径规划、控制等方面的研究具有重要的参考价值;仿真实例证明了逆运动学算法的正确性。
- 袁新芳袁建宁于滨
- 关键词：运动学逆解仿真
- 智能型采棉机器人电气控制系统设计被引量：2
- 2007年
- 针对基于视觉的棉花采摘技术,构建了智能型采棉机器人总体设计方案。其电气控制系统中运动控制子系统采用安川MP2100运动控制单元为核心,控制其中的四自由度机械手及X向导轨,具有良好的实时性和扩展性。机器视觉子系统采用SEED-VPM642开发平台为基础,配合3个CCD摄像头进行采集,能够实现高效率和高准确性的图像识别。各个接口模块之间通过PCI总线进行通信,由工控机统一协调处理,以实现高效采摘功能。
- 韦皆顶费树岷汪木兰袁建宁
- 关键词：控制系统机器视觉
- 基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划被引量：27
- 2012年
- 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。
- 李小霞汪木兰刘坤蒋荣
- 关键词：机械手B样条
