国家高技术研究发展计划(2006AA10A304)
- 作品数：43 被引量：801H指数：19
- 相关作者：张漫赵祚喜张智刚周建军罗锡文更多>>
- 相关机构：中国农业大学华南农业大学国家农业信息化工程技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学天文地球经济管理更多>>
- 农业机械导航中的航向角度估计算法被引量：21
- 2008年
- 研究农业机械航向角度的动态测量与估计方法,对其导航定位和导航控制具有重要意义。该文以日本久保田插秧机为研究对象,采用HMR3000电子罗盘和ADXRS300微机械陀螺仪组合进行农业机械航向角度动态测试的研究。提出了基于协方差函数的加窗估计算法,用于在线估计电子罗盘和微机械陀螺的测量方差。在此基础上,提出利用自适应加权融合算法,融合电子罗盘和微机械陀螺信息,实现农业机械航向角度的动态测试与精确估计。试验结果表明,所提出的自适应加权融合估计算法适用于农业机械动态条件下的航向角度测试,具有良好的抗干扰能力,可以平滑和滤除测试噪声,为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据且经济性较好。
- 张智刚罗锡文
- 关键词：农业机械自适应加权融合
- 基于Kalman滤波器的机器视觉自动导航定位算法研究
- 将视觉信息和其他传感器信息进行融合,为农业机械提供准确、可靠的位置信息,是近年来研究的主要方向。本文以改进的电瓶车为研究平台,构建了一个基于RTDGPS和CCD摄像机的多传感器组合导航定位系统。在此系统中,RTDGPS用...
- 陈艳张漫刘兆祥籍颖马文强刘春红
- 关键词：KALMAN滤波器机器视觉自动导航传感器融合
- 文献传递
- 警用GIS辅助系统的实现被引量：5
- 2008年
- 根据报警点位置的图形显示及生成消防预案的实际需求,使用MapObjects和ArcSDE开发警用GIS辅助系统。该系统根据警用特点显示110报警点,生成起点与目标点之间的最短路径,在报警点附近选择合适的警力出警。实现了警用GIS的重点单位消防预案生成功能及作战计划部署功能。在拉萨市的试用结果表明,其运行效果较好。
- 周建军刘刚李素张漫王勇
- 关键词：接警出警作战计划预案
- 农业机械视觉导航摄像头标定研究
- 摄像头标定技术是农业机械视觉导航技术的关键环节,摄像头标定技术是利用二维平面图像中获取空间三维信息,标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机获取空间位置信息的准确性。本文分别采用TSAI和张正友标定法对非结构环境下农业...
- 位耀光孙明涂序彦
- 关键词：摄像头标定机器视觉
- 文献传递
- 基于模糊控制的农用车辆路线跟踪被引量：86
- 2009年
- 构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验。仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走。当速度为1 m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19 m;当速度为0.8 m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26 m。
- 周建军张漫汪懋华刘刚纪朝凤张智刚
- 关键词：车辆导航模糊控制全球定位系统
- 农田作业机械测速方法试验被引量：29
- 2010年
- 实时对地速度测量是精准农业智能装备必备的一项功能。该研究的目的是评价不同农田作业机械地速测量传感器的性能情况,选用多普勒雷达、霍尔元件、RTK-GPS、RTD-GPS和单点定位GPS5种不同测速设备,在小麦地、翻耕地、未耕地和水泥地等4种典型地表环境下进行农田作业机械测速性能试验。试验结果表明:在作业机械匀速行驶过程中,差分GPS(RTK-GPS和RTD-GPS)输出的速度值变异系数较大,单点定位GPS、雷达与霍尔元件传感器输出的速度值相对稳定,与平均速度接近。而在作业机械加速和减速过程中,各种传感器测速误差均增大,其中单点定位GPS速度误差和测速延迟显著增大。田间试验和分析表明,低成本单点定位GPS和霍尔元件在正常旱田作业条件下,可以作为精准农业智能装备有效的测速手段。
- 孟志军刘卉付卫强黄文倩王秀
- 关键词：农业机械GPS雷达
- 基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法被引量：58
- 2011年
- 准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提。该文构建了一个基于GPS和机器视觉的多传感器组合导航定位系统。在此系统中,采用GPS获取导航车的绝对位置信息、航向角度和行驶速度;机器视觉通过图像处理获取导航基准线,并得到代表作物行特征的点;UKF(unscented kalman filter,无迹卡尔曼滤波)滤波器用来对上述传感器获取的信息进行滤波,并以电瓶车为平台,对滤波前后的定位效果进行对比。试验结果表明,使用UKF滤波后的定位精度和稳定性得到了改善,X方向和Y方向标准偏差分别为2.43、0.07m,定位曲线得到了平滑,克服了使用单一传感器进行定位的弊端,能够满足自动导航系统的要求。
- 陈艳张漫马文强刘兆祥籍颖
- 关键词：GPS无迹卡尔曼滤波导航
- 拖拉机队列自动控制系统
- 为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉...
- 朱忠祥宋正河谢斌陈军武田纯一毛恩荣
- 关键词：自动控制最优控制
- 文献传递
- 基于DSP的农业机械导航基准线提取的研究
- 本文提出了基于DSP提取农业机械导航基准线的方法。设计了基于DSP评估板ICETEK-C6711-A的图像采集背板,采用Hough变换图像处理算法提取了导航基准线。实验结果表明,基于DSP提取导航基准线的方法执行效率高,...
- 刘文涛杜尚丰刘兴华
- 关键词：图像采集HOUGH变换DSP
- 文献传递
- 基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统被引量：58
- 2010年
- 阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。
- 刘兆祥刘刚籍颖张漫孟志军付卫强
- 关键词：拖拉机模糊控制自动导航自适应控制
