国家教育部博士点基金(20090073120013)
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 相关作者：徐雪松沈晓玲连琏更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 拖缆动力学离散化计算的后处理方法研究被引量：6
- 2011年
- 拖缆的计算一般都是将拖缆离散化,建立非线性的动力学平衡方程组,通过龙格库塔法、Newton-Raphson迭代法等方法对非线性方程组进行求解。本方法是先将拖缆离散成若干段,列出离散段节点处的水动力学方程,并进一步建立节点处关于角加速度的线性平衡方程组,通过对角加速度的求解计算来解决拖揽的动力学问题。在计算过程中,将拖揽节点处关于角度的非线性问题转化为角加速度的线性问题,简化了求解非线性方程组的计算过程,避免了非线性方程组迭代求解中的初始点问题。
- 沈晓玲连琏徐雪松
- 关键词：拖缆动力学离散化后处理
- 水下模块化自重构机器人模块碰撞快速检测算法
- 2013年
- UMS机器人是一种水下模块化自重构机器人,该机器人系统在运动和自重构过程中需要快速的模块碰撞检测方法,以提高其运动效率。针对这个问题,提出一种"自相似分割"的快速检测方法,其计算速度要比通常的模块碰撞算法快得多,适用于UMS机器人的模块碰撞快速检测中。
- 徐雪松
- 关键词：海洋工程自重构机器人碰撞检测
