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国家自然科学基金(50375106)

作品数：13 被引量：111H指数：5
相关作者：黄田梅江平王攀峰陈恒军杨志永更多>>
相关机构：天津大学军事医学科学院西安交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 13篇中文期刊文章

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇机械手
  • 5篇并联机械
  • 5篇并联机械手
  • 4篇高速并联机械...
  • 3篇电池
  • 3篇机器人
  • 2篇动态特性
  • 2篇虚拟仪器
  • 2篇试验分析
  • 2篇LABVIE...
  • 1篇动力学建模
  • 1篇动特性
  • 1篇型综合
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇叶轮
  • 1篇遗传算法
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇生物生长

机构

  • 11篇天津大学
  • 2篇军事医学科学...
  • 1篇西安交通大学

作者

  • 7篇黄田
  • 5篇梅江平
  • 4篇杨志永
  • 4篇陈恒军
  • 4篇王攀峰
  • 3篇赵学满
  • 2篇刘亚军
  • 2篇张祥
  • 1篇马骁
  • 1篇刘海涛
  • 1篇王尚锦
  • 1篇张良安
  • 1篇张明辉
  • 1篇巫江
  • 1篇王友渔

传媒

  • 4篇机械工程学报
  • 2篇机械设计
  • 2篇Transa...
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇机床与液压
  • 1篇航空学报
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇天津大学学报

年份

  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 2篇2007
  • 4篇2006
  • 4篇2005
  • 1篇2004
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划被引量：19
2007年
提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列,有效提高了计算效率.在此基础上,以关节速度、加速度和其变化率,以及关节驱动转矩为约束条件,以抓放时间最短为目标,采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0.21 s和0.13 s,平均分选速度超过100次/min.该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统.
王攀峰梅江平黄田
关键词：并联机械手
基于多并联机械手的锂离子电池自动分拣装备控制系统设计被引量：22
2007年
开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线,该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。利用PXI平台及双多轴运动控制器,提出一种基于集散控制结构(DCS)的开放式数控系统软硬件平台以及基于任务均衡和总移动距离最短原则的分拣策略。此外,研究并应用高速数据缓存技术、高速数据同步通信技术及高速中断信息捕捉和输出技术等旨在提高单机分拣效率和多机协同作业的若干核心运动控制技术。集成基于网络的数据库通信技术并控制系统,测试结果表明:该方案对多机械手的网络化控制十分有效,该装备具有高信息集成度、高分拣效率及高可靠性等优点而可以应用于企业生产,并成为国内首例成功应用并联机械手自动分选锂电池的装备。
王攀峰梅江平陈恒军赵学满黄田王友渔
关键词：并联机械手
基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析被引量：1
2005年
高速轻型并联机器人因其运动构件刚体位移与弹性变形具有耦合效应、铰链存在间隙、以及惯性和刚度随位形实时变化,使得对其系统动力学行为,在理论上进行精准描述变得极为困难。同时传统的动态测试方法又因所用仪器价格昂贵而限制了其应用。为了避开理论精确建模和传统的动态测试分析方法,本文设计了一种基于LabVIEW的虚拟频谱分析软件,功能包括数据采集、显示、时域分析、频域分析和数据存储等功能。最后,用上述虚拟仪器对高速并联机械手进行动态测试,验证了该虚拟仪器的有效性,并根据对该机器人施加虚约束前后对系统刚度的影响,提出了对其机械结构进行改良的措施。
杨志永黄田张祥
关键词：并联机器人动态特性虚拟仪器
二次组合电池多类别智能分选系统被引量：1
2006年
针对国内组合电池生产分选工艺中的薄弱环节,即电池化成分类后的分选操作进行了讨论,运用工业以太网技术,提出了一种全新的分选方法和研制了一种新型分选设备,以极低成本实现了分选过程的信息化改造,提高了组合电池的单体一致性。
张良安梅江平赵学满王攀峰陈恒军
关键词：二次电池
基于高速并联机械手的电池分选系统布局研究
2006年
D iamond高速并联抓取机械手已经在电池分拣领域取得了良好的应用效果。多机械手协同分选时,存在多种可能的布局,例如串联、并联、混联等。不同的布局对整个系统的可靠性、分拣效率、成本、可重构性都有显著的影响。本文对些问题进行了深入分析,并建立组合数学模型对不同布局的生产率进行量化,以指导设计者进行该型机械手的系统布局。
陈恒军梅江平赵学满
混合生物生长自适应搜索遗传算法在形状优化中的应用被引量：2
2004年
利用自适应搜索遗传算法和生物生长算法的特点,提出一种新的优化方法—混合生物生长自适应搜索遗传算法。该算法即可充分利用前两种算法的优点,又可弥补二者的不足。为了验证该算法的合理性和正确性,对经典算例三杆桁架结构进行了优化,并将新算法进一步应用于具有复杂结构的三维离心叶轮优化设计中,结果表明混合算法较遗传算法收敛速度快,且可得到形状优化最优解。
张明辉黄田王尚锦
关键词：混合遗传算法离心叶轮
6R操作臂逆运动学分析与轨迹规划被引量：38
2012年
提出一种依赖初始位形的6R串联操作臂运动学逆解模型与轨迹规划方法。以折叠状态下6R串联操作臂各关节轴线方向单位矢量和位置矢量为基础,运用旋量理论与指数积方法建立该操作臂在初始状态下的运动学模型,以解析法得到该操作臂的16组运动学逆解,通过规划末端执行器在全局坐标系下的位置和姿态运动轨迹,应用运动学逆解得到各关节的运动轨迹。仿真结果表明该操作臂运动学模型、逆解方法与轨迹规划结果正确。该方法建立的6R串联操作臂运动学模型及逆解方法具有建模简单、易于求解、便于轨迹规划等优点。
刘亚军黄田
关键词：逆运动学
基于可操作性指标的6R操作臂型综合方法被引量：3
2011年
串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出一种位于中间轴线连体坐标系下的速度雅可比矩阵通用算法,并对上述各种拓扑构型分别构造包含结构参数的雅可比矩阵及其行列式,以使雅可比矩阵行列式为零的结构参数数目最小,且所包含正交轴线关系最多为构型优选评价指标。据此综合出一种符合上述优选指标的构型。利用该方法综合出的6R串联操作臂构型具有灵活度好、便于电动机装配、且折叠性好等优点。
刘亚军刘海涛黄田
关键词：型综合雅可比矩阵
基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：14
2006年
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均根误差最小为优化目标的整定方案,对伺服系统控制器的参数进行了整定。通过实例分析,给出使系统在整个工作空间内趋于最优的控制器参数的范围。该方法有效地解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而难以得到最优解的问题。试验验证该方法的正确性和有效性。
杨志永黄田梅江平巫江
关键词：并联机械手伺服系统参数整定
高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制被引量：8
2006年
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器。最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。
马骁杨志永王攀峰陈恒军
关键词：并联机械手动力学建模计算力矩控制
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