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福建省自然科学基金(2009J01265)

作品数：6 被引量：6H指数：1
相关作者：席文明朱晓明雷李辉姚胜强许群更多>>
相关机构：厦门大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇医药卫生

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇视觉跟踪
  • 2篇视觉伺服
  • 2篇伺服
  • 1篇迭代法
  • 1篇医疗机器人
  • 1篇软件系统
  • 1篇三角法
  • 1篇摄像机
  • 1篇摄像机标定
  • 1篇视觉伺服控制
  • 1篇伺服控制
  • 1篇探针
  • 1篇牛顿迭代
  • 1篇牛顿迭代法
  • 1篇求取
  • 1篇自标定
  • 1篇自动化
  • 1篇最小二乘
  • 1篇最小二乘法

机构

  • 6篇厦门大学

作者

  • 5篇席文明
  • 4篇朱晓明
  • 2篇许群
  • 2篇雷李辉
  • 2篇姚胜强
  • 1篇王媛媛

传媒

  • 3篇装备制造技术
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇机电技术
  • 1篇纳米技术与精...

年份

  • 1篇2012
  • 3篇2011
  • 2篇2009
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
机器人视觉伺服控制中的自标定方法研究被引量：1
2009年
利用误差矩阵方法对系统进行标定,虽然该标定不能完全消除系统坐标系间的误差,但与未标定坐标系间误差相比,精度有了很大的提高。在系统标定后,可以用基于位置的视觉跟踪方法对特征点进行跟踪,提高系统的速度。该方法的最大优点,是标定过程简单、精度高。实验结果表明,在光学系统畸变影响下,一次标定可以将误差控制在3个像素范围内。
许群姚胜强王媛媛席文明
关键词：视觉跟踪
基于牛顿迭代法的显微视觉控制方法研究
2009年
在建立显微立体视觉模型的基础上,提出一种仿牛顿迭代法的视觉控制方法,通过迭代逼近的方法控制机械手运动到指定位置,同时还对迭代逼近的收敛条件及近似线性显微视觉系统的迭代误差上限进行分析推导。实验证明,本方法避免了系统的精确标定和高频率采样,具有精确度高、收敛速度快、鲁棒性好等特点,平均迭代3.5次就可以以一个像素的精度逼近目标位置。
姚胜强许群席文明
关键词：摄像机标定牛顿迭代法视觉伺服显微操作
快速精确定位探针的微操作系统控制方法被引量：5
2011年
为了快速、精确定位操作细胞的探针,利用视觉空间的特征运动误差对视觉空间与机械手空间的映射矩阵进行校正,研究了局部视觉空间重复校正方法以及误差趋近极小值的最小二乘全局校正方法.为了减小随机噪声对精度的影响,用校正后的映射矩阵替换卡尔曼滤波器状态方程中的输入系数矩阵,利用卡尔曼滤波器估计方程控制特征运动.通过实验求取映射矩阵校正后的特征运动误差,由于取点有限以及影响精度的参数较多,经过重复校正使误差趋近极小值.应用最小二乘全局校正方法,可使特征运动误差控制在5个像素范围内.采用全局校正后的映射矩阵替换卡尔曼滤波器状态方程中的输入系数矩阵,并用卡尔曼滤波器控制特征运动,可使特征运动误差控制在1个像素范围内.系统校正后,当探针跟踪孔直径为100μm、相邻孔间距为400μm的孔阵列时,跟踪10个孔的时间为14 s.
席文明雷李辉朱晓明
关键词：微操作系统最小二乘法
基于误差标定的医疗机器人视觉跟踪方法研究
2011年
影像在疾病诊断和手术计划中占有重要地位,随着机器人技术的发展以及微创手术的广泛采用,影像与机器人构成一体,形成计算机集成外科手术系统。影像不仅是疾病诊断的重要工具,它也对手术机器人进行定位、引导,对手术器械进行跟踪和控制。由于视觉和机器人具有各自的坐标系统,它们之间存在误差,当在视觉空间控制机器人运动时,该误差会映射到机器人的轨迹上。在前期手术计划、机器人视觉控制、自动显微操作的研究成果基础上,研究计算机集成外科中的手术机器人轨迹精确控制问题。采用机器人在视觉空间的运动误差对视觉系统和机器人系统间的坐标系误差进行标定,从而精确控制机器人的轨迹。误差标定方法只需要让机器人走三个点就可以完成系统坐标标定。在实验中,利用视觉系统控制机器人运动,模仿微创手术中对机器人末端器械的导引,结果表明,采用递归标定方法可以将机器人的轨迹误差控制在2个像素范围内。
朱晓明席文明
关键词：医疗机器人视觉跟踪
激光三角法求取机器人末端工具姿态的方法研究
2011年
在机器人应用中,当机器人夹持工具时会产生姿态误差,该误差会影响工具的精确定位。为了消除机器人夹持工具时产生的姿态误差问题,我们假设工具上有圆柱体部分,当激光条照射在该圆柱体上时,从激光条下方观察,圆柱表面的激光条为椭圆的一部分,不同姿态的圆柱会使其上的椭圆弧发生变化,利用拟合方法可以求出该弧所在的椭圆方程,最终根据该椭圆求得圆柱的姿态。实验结果表明,利用该方法求得的工具姿态误差平均为0.2°和0.1°,表明该方法具有较高的精度。
朱晓明
关键词：机器人激光三角法
自动化生物操作算法理论与软件集成
2012年
在生命科学研究中,生物操作主要存在操作者训练时间长、操作成功率和效率低、操作缺乏一致性和重复性等问题,自动化生物操作可以解决这些问题。将多个商用设备集成在一起,利用视觉系统与机械手系统的映射矩阵建立误差校正方程,采用局部递归和全局优化标定的方法减小目标点的定位误差。在此基础上,利用卡尔曼滤波器建立系统控制方程,控制操作探针精确定位。最后,用程序实现了算法理论,并将该算法与其他设备驱动模块集成在一起,建立了柔性的、用户界面友好的软件系统。实验结果表明:建立的算法理论和软件系统,可以自动控制操作探针精确运动,运动精度在1个像素范围内。
朱晓明雷李辉席文明
关键词：自动化软件系统
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