国家自然科学基金(6077407761075110)
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
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- 复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研究被引量：4
- 2011年
- 针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象,采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法,实现系重心偏移角的参数辨识.仿真表明,在参数突然变化时,该方法能快速辨识系统参数.通过增加一个惯导元件,用一个倾角仪A中采集的数据辨识出的偏移角对另一个倾角仪B的零位进行修正,将B采集的数据反馈到控制器中,对机器人实施平衡控制.分析表明,考虑重心偏移的控制策略是一种自适应的控制方法,能有效去除抖动现象,提高两轮自平衡机器人平衡控制的鲁棒性.
- 阮晓钢陈静蔡建羡李欣源
- 关键词：两轮自平衡机器人参数估计递推最小二乘法
